自动控制4第四章根轨迹法总结.ppt

第四章 线性系统的根轨迹分析 4-1 根轨迹的基本概念 二、绘制根轨迹的基本规则 根轨迹绘制举例 4-3 广义根轨迹 一、参数根轨迹 二、多回路系统的根轨迹 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 在自动控制系统中有时会出现纯时间滞后现象 滞后环节的存在使系统的根轨迹具有一定的特殊性，对系统的稳定性会带来不利的影响。 系统闭环传递函数 特征方程 这是一个超越方程，闭环系统的特征根不再是有限个，而是无限多个，这是滞后系统的重要特征。 4-4 滞后系统的根轨迹 滞后系统根轨迹绘制条件 滞后系统根轨迹方程 滞后系统特征方程 幅值条件 相角条件 滞后系统根轨迹方程 绘制滞后系统根轨迹的基本规则： （3）实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧开环实零、极点数目之和为奇数。 （1）滞后系统的根轨迹是连续的并对称于实轴 （2）根轨迹的起点和终点 起点 终点 （4）根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线有无数条，且平行于实轴 根轨迹渐近线仅与虚轴相交，交点为 （5）根轨迹的分离点： （6）根轨迹的出射角和入射角： （7）根轨迹与虚轴的交点： 例：设滞后系统的开环传递函数为 要求绘制此系统的根轨迹图。 解： 系统特征方程为 绘制根轨迹的相角条件为 （1）根轨迹的起点和终点 起点 - p1=-1 , σ=-∞ 终点 趋于无穷远 （2）实轴上的根轨迹 （-∞，-1] （3）根轨迹的渐近线平行于实轴并与虚轴交于 （4）令k=0画出主根轨迹 k=0 的根轨迹，称为主根轨迹 k=1、2、… 的根轨迹，称为辅助根轨迹 作图方法 系统中滞后环节的存在对系统的稳定性带来不利影响,如果系统的开环增益较大,即使原来为一阶的系统也可能变为不稳定系统。 说明： 1、以近似式画出的根轨迹图与主根轨迹近似。 2、当开环增益较大时，近似方法误差很大。 近似方法： 一、闭环零、极点分布与暂态响应的定性关系 对一个控制系统的基本要求是：系统要稳定；暂态过程的快速性、平稳性要好；稳态误差要小。 闭环系统零、极点分布与系统性能的关系为： 1.要求系统稳定，则系统的闭环极点均位于s平面左半平面。 2. 如果闭环极点均为负实数，且无零点，则系统的暂态响应为非振荡的，响应时间取决于距离虚轴最近的极点，若其它极点距离虚轴的距离比最近极点的距离大5倍以上，可以忽略不计。 方法一：用劳斯判据 [例]开环传递函数为： ，试求根轨迹与 虚轴的交点和 。 闭环系统的特征方程为： 劳斯表： 劳斯表中某一行全为零时，特征方程可出现共轭虚根。 令 ，得临界增益为： 共轭虚根为辅助方程 的根， 方法二： 将 代入得： 当 时， 为根轨迹的起点（开环极点） 当 时， ，即根轨迹与虚轴的交点为 。 闭环系统的特征方程为： 八、特征根之和 闭环系统的特征方程为： ，即： 比较上面各式得： 当n-m≥2时， ，即： 对于任意的 ，闭环极点之和等于开环极点之和，为常数。 表明：当 变化时，部分闭环极点在复平面上向右移动（变大），则另一些极点必然向左移动（变小）。 例1.具有一个零点和3个实极点的三阶系统的根轨迹。 设系统的开环传递函数为： 解： 把开环传递函数化为零、极点形式 1.根轨迹有3条分支，起点为开环极点0、0、-1/T，终点为开环零点-1/τ及无穷远处。 0 2.根轨迹在实轴上的分布为[-1/T，-1/ τ]。 3.根轨迹有n-m=2条渐近线， 例2.具有一对开环复根和一个开环实零点的四阶系统的根轨迹。 设系统的开环传递函数为： 解： 1.根轨迹有4条分支，起点为开环极点 0、 -3、-1+j、-1-j，终点为开环零点-2及无穷远处。 2.根轨迹在实轴上的分布为(-∞,-3]和[-2，0]。 3.根轨迹有n-m=3条渐近线， 4. 极点-1+j的出射角为-26.6o 极点-1-j的出射角为+26.6o 5.根轨迹与虚轴的交点 系统特征方程为 把s=jω代入上式可解得 即根轨迹与虚轴的交点为 ，相应的根轨迹增益为Kgc=7 。 其它种类的根轨迹: 3.正反馈回路和零度根轨迹 2.多回路系统的根轨迹 1.参数根轨迹 在实际系统设计中，除了根轨迹增益Kg外，