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Thanks x y 解法二: 取建立图示坐标系 FN C B A D M ? ? O A B C D P Q ? ? 例 题 3 图示操纵汽门的杠杆系统,已知OA/OB = 1/3,求此系统平衡时主动力P 和Q 间的关系。 O A B C D P Q ? ? 解: (1) 取系统为研究对象 由运动学关系可知: ?rC ?rB ?rA 图示机构。OB 线水平,当 B 、D 和 F 在同一铅垂线上时,DE 垂直于 EF,曲柄 OA 正好在铅垂位置。已知 OA = BD =BC = DE = 100mm, EF = 173.2 mm 。不计杆重和摩擦,求图示位置平衡时M和P的关系。 M P 例 题 5 解: 图示平面机构,两杆长度相等。在B点挂有重W的重物。D、E两点用弹簧连接。已知弹簧原长为l,弹性系数为k,其它尺寸如图。不计各杆自重。求机构的平衡位置。 例 题 5 解:以系统为研究对象,建立如图的坐标。 系统受力有主动力 ,以及非理想约束的弹性力 和 ,将其视为主动力。其弹性力的大小为 主动力作用点的坐标及其变分为 主动力在坐标方向上的投影为 由 ,得 即 亦即 因 ,故 将F代入,化简得 讨论:可否用几何法求解?? 的方位角较难确定。 例 题 6 图示系统中除连接H点的两杆长度为 l 外, 其余各杆长度均为 2l, 弹簧的弹性系数为k, 当未加水平力 P 时弹簧不受力,且 ? = ?0 , 求平衡时水平力P 的大小。 解: (1) 建立图示坐标系 (2) 系统的虚功方程 P M q l l 2l A B C D P M q A B C D FD ?sE ?sD 例 题 7 求图示连续梁的支座反力。 解: (1) 解除D处约束,代之以反力FD ,并将其视为主动力。 其中: 解得: P M q l l 2l A B C D FB ?sE ?sC P M q A B C D ?sB (2) 解除B处约束,代之以反力FB ,并将其视为主动力。 其中: 解得: 由虚功方程,得 代入虚功方程,得 P M q l l 2l A B C D FA ?sE ?sC P M q A B C D ?sA (3) 解除A处约束,代之以反力FA ,并将其视为主动力。 由虚功方程,得 其中: 代入虚功方程,得 解得: 求图示桁架杆1和杆2的轴力。 解:以桁架为研究对象,解除1杆的约束,代之以相应的约束反力,并视为主动力。给系统一组虚位移,如图所示。由虚位移原理有: 由几何关系得 于是得 例 题 8 解除2杆的约束,代之以相应的约束反力,并视为主动力。给系统一组虚位移,如图所示。 由虚位移原理有 由几何关系得 于是得 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理,有 主动力 约束力 惯性力 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 §16-5 动力学普遍方程 利用理想约束条件 得到 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零。 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有定常约束的系统,也适用于具有非定常约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有完整约束的系统,也适用于具有非完整约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有有势力的系统,也适用于具 有无势力的系统。 动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问题,即:已知主动力求系统的运动规律。 应用 动力学普遍方程 求解系统运动规律时,重要的是正确分析运动,并在系统上施加惯性力。 由于 动力学普遍方程 中不包含约束力,因此,不需要解除约束,也不需要将系统拆开。 应用 动力学普遍方程 ,需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移,并正确计算相应的虚功。 动力学普遍方程的应用 例 题 9 已知: m ,R, f ,? 。 求:圆盘纯滚时质心的加速度。 ? ? C mg aC FIR MIC ?x 解:1、分析运动,施加惯性力 2、本系统有一个自由度,令其有一虚位移 ?x。 3、应用动力学普遍方程 其中: C2 D C1 A C B ? 求:1、三棱柱后退的加速度a1; 2、圆轮质心C2相对于三棱加速度 ar。 例 题 10 质量为m1的三棱柱ABC通过滚轮搁置在光滑的水平面上。质量为m2、半径为R的均质圆轮沿三棱柱的斜面AB无滑动地滚下。 C2 D C1 A C
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