基于SolidWorks四足行走机构的虚拟机械CAD图纸设计及动画仿真.doc

摘要 本文根据目前国内外行走机构的研究现状，提出一种四足行走机构的设计与动画模拟。按照预定的轨迹，设计单条腿，并建立单条腿机构的数学模型，编排程序利用该数学模型对腿机构进行优化，并在此基础上进行了运动特性分析，同时运用MATLAB对尺寸进行了校核，选择了一种步态，并对步态进行了分析，使得四条腿能够运作协调，带动机体行走；在此设计过程中，综合运用了 Solid Works 软件进行辅助设计，并对该行走机构进行了干涉检查和运动模拟。 关键词：行走机构，步态，动画仿真  Abstract According to the present research situation, this thesis brings forward design and simulation of a four-leg stepped mechanism. It designs the single leg, sets up the mathematical model of the single leg and builds the program to optimize the mechanism. It analyses the motion character. At the same time, it revises the measure with the MATLAB. It selects and analyses the pace to harmonize four legs and to drive the stepped mechanism. At the course of the design, it makes use of Solid Works to have aided design, interference examination and motion simulation. Key words: stepped mechanism, pace, simulation 目录 摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第一章 绪论 1 1.1课题研究的意义 1 1.2行走机构研究的历史与现状 2 1.3 研究行走机构的目的和方法 4 1.4论文的主要研究内容 4 第二章 四足行走机构的研究 5 2.1 行走机构的分类 5 2.2.1腿的配置形式 5 2.2.2腿的步态分析 6 2.3 行走机构腿的设计 9 2.3.1 行走机构腿的机构分析 10 2.4 行走机构单条腿尺寸优化 16 2.4.1数学模型 16 2.4.2优化方法及结果 18 2.4.3运动特征的分析 18 2.5行走机构足端的轨迹和运动分析 19 2.5.1行走机构足端的轨迹分析 19 2.5.2行走机构足端的运动分析 21 第三章 行走机构设计 23 3.1行走机构设计 23 3.1.1机体设计 23 3.1.2、传动系统设计 24 3.1.3转向实现与控制 26 3.2利用Solid Works进行行走机构辅助设计 28 3.2.1基于Solid Works的行走机构图形绘制 28 3.2.2干涉检查及运动模拟 28 3.3行走机构稳定性研究 29 第四章 结论与建议 30 4.1论文完成的主要内容 30 4.2结论 30 参考文献 31 致谢 33 第一章 绪论 1.1课题研究的意义 目前人类使用的行走机构有足式行走机构，轮式行走机构、履带式行走机构、蠕动式行走机构，其中前三种行走机构较常用。 轮式行走机构在平坦的硬质地面上运动具有履带式和足式行走机构无法比拟的优点，在目前的移动机构中应用最多，如美国斯坦福大学的斯坦利(STANLEY)无人驾驶汽车、用于火星表面探测的“勇气号”和“机遇号”以及大多数足球机器人等，都是采用的轮式行走机构。 履带式行走机构的优点为耐用，驱动性佳，着力强，野外作业能力强，如在阿富汗和伊拉克战场上使用的战地机器人PACKBOTS采用的就是履带式行走机构，它能够在崎岖不平的地形表面行走，可以在建筑物里执行搜救任务、抛掷手榴弹等。但缺点为行走速度慢，不能在混凝土地面过硬路面山上急转弯，否则将引起带体扭曲。本机底盘低，石子和异物容易进入履带和底架之间，且机动性差。 足式行走机构最大的优点是对路况要求不高，在不连续的地形条件下具有很大优势，运动灵活，适应复杂地形的能力强，这就决定了它具有独特的使用价值。例如有些农业机械如果安装足式机械底盘，就能够适应旱地，水田，梯田等不同环境，有些矿山机械如安装行走机械底盘，其适应松软路面，大坡度路面的能力就会增强；宇航方面，为星球探测机器人安装上“足”，必将大幅度增强其在星球上的移动能力；战场上的应用，运输、侦察、排雷等；危险及特殊环境下的作业，反恐中的排雷