三自由度机械手结构机械CAD图纸设计.doc

摘要 随着现代机械工业的发展，在机械生产中机械人得到了更广泛的应用。其中应用最为广泛的机械人是一个可以改编程序的多功能操作器，设计用来按照开始编制的完整完成多种作业的运动程序运送材料、零件、工具或专用设备。然而在机械人当中的主要部件就是大家所熟悉的机械手。 本文主要介绍机械手结构设计，主要对液压系统、支持手臂运动的液压缸、使手臂可以在180°范围内的回转缸进行设计。主要参数为：抓取重量最大为50N，最大夹持锻坯直径为120㎜.主要用于夹持直径在80～120㎜的锻坯件。 本次机械手的设计，分为七部分进行介绍：⑴手腕和加紧油缸结构的设计，是根据手部的旋转角度，进行摆动缸的设计。⑵机械手臂伸缩机构设计，该种机构主要由活塞杆、油缸体、中间架体、左压条、滑枕和右压条等组合而成。⑶定位油缸的选定和设计，主要用来定位机械手的位置。⑷中间架座部件的设计，通过齿轮与机械手臂回转油缸稳固联接，而回转油缸的壳体又稳固在机械手臂伸缩机构的中间体上，从而使机械手臂运动连贯并且定位准确。⑹最后是主要部件的连接设计。 关键词: 夹持式机械手; 液压系统; 工作原理; 伸缩; 定位 Abstract This text mainly introduces the machine hand structure design, main to the liquids press system, support