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第五节 系统稳定性和频域稳定判据 小结 * * 授课教师：王贵桥 单位：RAL重点实验室 电话73172 EMAIL:wanggq@ral.neu.edu.cn 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 稳定的充要条件和属性 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长；如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根或一对共轭虚根，称为临界稳定状态。 从控制工程的角度认为临界稳定状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 控制系统稳定判据 用乃魁斯特图判断闭环系统稳定性 用开环对数频率特性判断闭环系统稳定性 系统的稳定裕量 频域稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。 [乃魁斯特稳定判据]：若系统的开环传递函数在右半平面上有 个极点，且开环频率特性曲线对(-1,j0)点包围的次数为N，（N0逆时针，N0顺时针），则闭环系统在右半平面的极点数为： 。若 ，则闭环系统稳定，否则不稳定。 [乃魁斯特稳定判据的另一种描述]：设开环系统传递函数 在右半 s平面上的极点数为 ，则闭环系统稳定的充要条件为：在 平面上的开环频率特性曲线及其映射当 从 变化到 时，将以逆时针的方向围绕(-1,j0)点 圈。对于开环系统稳定的情况， ，则闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性曲线及其映射不包围(-1,j0)点。不稳定的闭环系统在s右半平面的极点数为： 。 [例1]开环传递函数为： ，试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环系统的乃氏图如右。在s右半平面的极点数为0，绕(-1,j0)点的圈数N=0，则闭环系统在s右半平面的个数： 。故闭环系统是稳定的。 [例2]设开环系统传递函数为： ，试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环极点为-1， -1 j2，都在s左半平面，所以 。乃氏图如右。从图中可以看出：乃氏图顺时针围绕 (-1,j0)点2圈。所以闭环系统在s右半极点数为： ，闭环系统是不稳定的。 [例3]系统结构图如右：试判断闭环系统的稳定性并讨论稳定性和k的关系。 - [解]：开环系统乃氏图是一个半径为 ，圆心在 的圆。显然，k=1时，包围(-1,j0)点，k1时不包围(-1,j0)点。 由图中看出：当k1时，乃氏曲线逆时针包围 (-1,j0)点一圈，N=1，而 ，则 闭环系统是稳定的。 当k=1时，乃氏曲线通过(-1,j0)点，属临界稳定状态。 当k1时，乃氏曲线不包围(-1,j0)点，N=0， ，所以 ，闭环系统不稳定。 二、乃魁斯特稳定判据在Ⅰ、Ⅱ型系统中的应用： [例4]某Ⅱ型系统的开环频率特性 如下图所示，且s右半平面无极点，试用乃氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]：首先画出完整的乃氏曲线的映射曲线。如右图： 从图上可以看出：映射曲线顺时针包围(-1,j0)两圈。因 ，所以 ，闭环系统是不稳定的。 辅助线的做法参