1单自由度系统自由振动介绍.pptVIP

解法1： 广义坐标 动能 势能 平衡位置1 零平衡位置1 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 解法2： 平衡位置2 动能 势能 零平衡位置2 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 例：均质圆柱 质量m，半径R 与地面纯滚动 在A、B点挂有弹簧 确定系统微振动的固有频率 k1 a b R k1 k2 k2 A B 单自由度系统自由振动 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 广义坐标：圆柱微转角 圆柱做一般运动，由柯希尼定理，动能： C点为运动瞬心 势能： C A点速度： B点速度： 单自由度系统自由振动 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能： 势能： C 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率 滑轮为匀质圆柱 ，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 单自由度系统自由振动 瑞利法 利用能量法求解固有频率时，对于系统的动能的计算只考虑了惯性元件的动能，而忽略不计弹性元件的质量所具有的动能，因此算出的固有频率是实际值的上限。这种简化方法在许多场合中都能满足要求，但有些工程问题中，弹性元件本身的质量因占系统总质量相当大的比例而不能忽略，否则算出的固有频率明显偏高。 单自由度系统自由振动 m k x 0 例如：弹簧质量系统 设弹簧的动能: 系统最大动能： 系统最大势能： 若忽略 ，则 增大 单自由度系统自由振动 弹簧等效质量 mt m k x 0 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 单自由度系统自由振动 等效质量和等效刚度 方法1： 选定广义位移坐标后，将系统得动能、势能写成如下形式： 当 、 分别取最大值时： 则可得出： Ke：简化系统的等效刚度 Me：简化系统的等效质量 这里等效的含义是指简化前后的系统的动能和势能分别相等 单自由度系统自由振动 动能 势能 单自由度系统自由振动 零平衡位置1 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能 势能 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m x 动能 势能 方法2：定义法 等效刚度：使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 等效质量：使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效质量 单自由度系统自由振动 例：串联系统 总变形： 在质量块上施加力 P 弹簧1变形： 弹簧2变形： 根据定义： 或 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：并联系统 两弹簧变形量相等： 受力不等： 在质量块上施加力 P 由力平衡： 根据定义： 并联弹簧的刚度是原来各个弹簧刚度的总和 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 m k1 k2 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：杠杆系统 杠杆是不计质量的刚体 求： 系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度 单自由度系统自由振动 k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法1：能量法 动能： 势能： 单自由度系统自由振动 等效质量： 等效刚度： 固有频率： k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法2：定义法 设使系统在x方向产生单位加速度需要施加力P 设使系统在x坐标上产生单位位移需要施加力P 单自由度系统自由振动 则在m1、m2上产生惯性力，对支座取矩： 则在k1、k2处将产生弹性恢复力，对支点取矩： P P k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 单自由度系统自由振动 阻尼自由振动 前面的自由振动都没有考虑运动中阻力的影响，实际系统的机械能不可能守恒，因为总存在着各种各样的阻力。振动中将阻力称为阻尼，例如摩擦阻尼，电磁阻尼，介质阻尼和结构阻尼。尽管已经提出了许多数学上描述阻尼的方法，但是实际系统中阻尼的物理本质仍然极难确定。 最常用的一种阻