3D数学基础第9章矩阵的更多知识课件介绍.pptVIP

9.4 4×4齐次矩阵 4×4平移矩阵 将3×3矩阵扩展成4×4矩阵 用4×4矩阵实现3D平移 比较 注意：4D中，矩阵乘法不能表达4D中的“平移”，表达的是3D中的平移，平移是通过切变4D空间实现的 9.4 4×4齐次矩阵 4×4平移矩阵 用4×4矩阵表示先旋转后平移的变换 v’=vRT =v(RT) =vM 旋转 平移 R t 9.4 4×4齐次矩阵 4×4平移矩阵 无穷远点变换后仍是无穷远点 问题：为什么没发生平移？ 4D向量中的w分量能够“开关”4×4矩阵的平移部分 9.4 4×4齐次矩阵 一般仿射变换 绕不通过原点的轴旋转 沿不穿过原点的平面缩放 沿不穿过原点的平面镜象 向不穿过原点的平面正交投影 构造仿射变换矩阵 基本思想：将变换的“中心点”平移到原点(T)，然后进行线性变换(R)，最后再将“中心点”平移回原来的位置(T-1) 9.4 4×4齐次矩阵 一般仿射变换 构造仿射变换矩阵 9.4 4×4齐次矩阵 一般仿射变换 构造仿射变换矩阵 9.4 4×4齐次矩阵 透视投影 与正交投影比较 9.4 4×4齐次矩阵 透视投影 与正交投影比较 透视缩略 近 大 远 小 9.4 4×4齐次矩阵 小孔成像 9.4 4×4齐次矩阵 小孔成像 小孔成像的几何原理 原点在投影中心，z轴垂直于投影平面，x和y轴平行于投影平面 9.4 4×4齐次矩阵 小孔成像 小孔成像的几何原理 计算任意点p通过小孔投影到投影平面z=-d上的坐标p’ 同理可得： 9.4 4×4齐次矩阵 小孔成像 小孔成像的几何原理 计算任意点p通过小孔投影到投影平面z=-d上的坐标p’ 9.4 4×4齐次矩阵 小孔成像 小孔成像的几何原理 负号会带来不必要的复杂性。将投影平面移到投影的前面(z=d) 9.4 4×4齐次矩阵 使用 4×4矩阵进行透视投影（构造透视投影矩阵） p’的4D形式为： 9.4 4×4齐次矩阵 使用 4×4矩阵进行透视投影（构造透视投影矩阵） [x, y, z, 1] =[x, y, z, z/d] 向z=d平面进行透视投影变换的变换矩阵 9.4 4×4齐次矩阵 使用 4×4矩阵进行透视投影（构造透视投影矩阵） 说明： 乘以这个矩阵并没有进行实际的透视投影变 换，它只是计算出合适的分母。投影实际发 生在从4D向3D变换时； 存在多种变化。如将投影平面放在z=0处而投 影中心在[0,0,-d]将导致一个不同的公式； 实际的图形几何管道中的投影矩阵还要考虑一 些重要的细节 补充： 正交投影 平行投影不太真实，但它可以准确表示出物体之间的平行关系和相对大小。因此平行投影在三维工具软件中应用很多，如地图/关卡编辑器。 投影在3D游戏中的应用 用于将三维世界中的 多边形模型在二维屏幕中显示出来 透视投影 透视缩略：近大远小，与日常所见相符，因此一般游戏中都使用透视投影。 补充： 视见体 在将三维物体投影到二维投影平面之前，需要对物体进行裁剪，只显示我们感兴趣的那部分图形。（确定视见体） 观察空间 补充： 视见体 在将三维物体投影到二维投影平面之前，需要对物体进行裁剪，只显示我们感兴趣的那部分图形。（确定视见体） 视见体 * * * 第9章 矩阵的更多知识 矩阵的行列式 矩阵的逆 正交矩阵 4×4齐次矩阵及3D中的仿射变换（重点） 难点：对齐次坐标的理解 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 行列式的记法：|M|或detM 2×2阶矩阵的行列式 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 3×3阶矩阵的行列式 各主对角线上元素积的和减去各反对角线上 元素积的和 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 3×3阶矩阵的行列式 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 3×3阶矩阵的行列式 将3×3阶矩阵的行解释为3个向量，则矩阵 的行列式等于这些向量的三元组积 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 n×n阶矩阵的行列式 例： 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 n×n阶矩阵的行列式 矩阵M的余子式：M{ij} 矩阵M的代数余子式：cij=(-1)i+j|M{ij} | 用代数余子式计算n×n阶矩阵的行列式 9.1 矩阵的行列式 线性运算法则 行列式的重要性质 |AB|=|A||B| |M1M2…Mn-1Mn|=|M1||M2|…|Mn-1||Mn| |MT|=|M| 若矩阵的任意行或列全为零，则它的行列式