第4章：连续体的振动介绍.ppt

三. 模态函数的正交性 讨论细长梁，不限于等截面情形,设 它们必满足 对第(1)式,两边乘以 并沿杆长积分 左边利用分部积分有 对于梁的简单边界条件,其挠度和剪力中必有一个为零,转角和弯矩中也必有一个为零,因而上式中的前两项必定等于零,故有 代入(3)式得 同理, 对第(2)式,两边乘以 并沿杆长积分 得 (4)式减去(5)式得 如果 则 再代回(4)式得 主振型关于质量的正交性 主振型关于刚度的正交性 四.主质量和主刚度 以上主振型的正交性条件要求 当 时 定义 第i阶主质量 第i阶主刚度 由式 知 与多自由度系统类似，也可以实现模态函数的简正化 记 若采用简正模态函数,则必有 简正模态函数 模态的正交条件可写为 为克罗内克符号 当梁的端部为简支、固定或自由以外的其它复杂情形时，则以上对正交性条件的推导和结论应作相应的改变。 对于一维波动方程描述的杆的纵向振动或轴的扭转振动等情形，也可以导出类似的正交性条件。 注: § 4.3 Euler-Bernoulli梁的受迫振动 根据模态函数的正交性，可将多自由度系统的模态叠加法思想应用于连续系统。即将弹性体的振动表示为各阶模态的线性组合，用于计算系统在激励作用下的响应问题 梁的动力学方程为 设 代入动力方程得 简写为 方程两边同时乘以 , 并沿杆长积分 利用模态的正交性,得到无穷多个完全解耦的方程 其中 第i个正则坐标方程 第i个广义力 设梁的初始条件为 将此初始位移亦看作是各阶模态的叠加 两式分别乘以 并沿杆长积分得 此二式即为广义坐标的初始条件 系统广义坐标的响应为初始条件确定的自由振动和激励力产生的响应的叠加。由杜哈梅积分公式及单自由度结构自由振动的解得到 原来系统物理坐标的的响应为 如果作用的梁上的不是分布力和分布力矩，而是集中力和集中力矩，如图所示 作用力可表示为 广义作用力为 例: 解: 设等截面简支梁受到初始位移 的激励，求梁的响应 我们已知该梁的模态函数为 计算其主质量 其简正模态为 其中 为梁的质量 梁的固有频率为 由于梁没有初速度，也没有干扰力，而只有初位移 广义坐标的初位移为 广义坐标的响应为 系统物理坐标的响应为 例: 解: 设等截面简支梁上通过一辆以速度 匀速驶过的车，若忽略车辆的惯性，可以看作集中力 匀速沿桥梁移动 设梁上桥瞬时 梁的初位移和初速度皆为零 求梁的响应 集中力荷载用脉冲函数表示为 简支梁的固有频率和简正模态函数为 求出与广义坐标相对应的广义力 将广义力和零初始条件代入杜哈梅积分 梁的响应为 其中括号内第一项为车辆载荷激起的受迫振动，第二项为伴生自由振动 当固有频率 与激励频率 相等的时候将产生第 阶共振，对应的车速为 这时梁的振幅将随时间增长，直到车辆离开桥梁 当 后 梁作自由振动 其广义坐标的初位移和初速度为 和 其振动的响应可参考上例求得,此处略去 例: 图示等截面简支梁 中点处受集中力偶 求梁的响应 解: 简支梁的固有频率和简正模态函数为 力偶荷载用脉冲函数表示为 广义坐标的动力学方程为 其稳态响应为 因此有 广义力 § 4.4 Timoshenko梁的弯曲自由振动 一.动力学方程 考虑细直梁的弯曲振动 考虑梁的剪切变形和截面绕中性轴转动对弯曲的影响 设梁的长度为 密度为 截面积为 弹性模量为 截面二次矩 单位长度梁上的横向外力 单位长度梁上的外力矩 梁上某一微段变形情况 截面法线 梁轴线的切线 其中 梁轴线与水平轴的夹角 剪切角 梁截面与竖直轴的夹角 很明显有 该微段的受力图如右图 竖向投影的动力学平衡方程 即 再列出微元体力矩方向的平衡方程 略去高阶微量得到 这样得到两个动力平衡方程 由材料力学知 代入前面的式子得到 由第一式中解出 前面式中的第二式求导一次，再将上式代入，得到 自由振动时 设该方程的特解为 代入动力方程得 对任意边界条件，该式很求解，但对简支梁则容易求解。剪切和转动惯性对等截面简支梁的振动形式没有影响 ，故其振型可假设为 代入上式整理后得 上式中最后一项相对第一项来说是小量，略去 解得 可见，剪切变形和转动惯性都会使固有频率有所降低 STDU DYNAMICS OF STRUCTURES Prof. Lanhe Wu Shijiazhuang Tiedao Univ. Dynamics of Structures 第四章 连续系统的振动 具有连续分布的质量和弹簧系统称作连续系统或分布质量系统。连续系统具有无限多个自由度，其动力学方程为偏微分方程，只对一些简单情形才能求得精确解。对于复杂的连续系统则必须利用各种近似方法简化为离散系统求解。 本章先讨论以杆的纵向振动为代表的一类振动以及梁的横向振动，以掌握连续系统振动的一