惯性导航第一章教程方案.ppt

惯性导航系统 张晓瑜 中国民航大学航空自动化学院电子系 * * * 讲述内容 导航与惯性导航概述与坐标系 陀螺仪及应用 加速度计 惯性平台 舒勒摆原理及其在平台惯导系统中实现 惯性导航系统的系统误差 捷联式惯导系统 惯导系统的初始对准 组合导航 * * 第一章 导航和惯性导航系统以及坐标系 导航和惯性导航 惯性和非惯性坐标系 * * 第一节 导航和惯性导航 导航及其种类 导航：是指将载体从一个位置引导到另一个位置的过程。 导航基本要素：位置、速度、航向 种类：导航仪表、无线电导航、天文导航、多普勒雷达导航、卫星导航、惯性导航和组合导航。 * * 无线电导航 利用无线电波直线传播及恒速特性 机上接收系统 精度较高，电波易受干扰 多普勒雷达导航 利用多普勒效应测量速度 无需地面台，定位精度与反射面形状有密切关系 当接收不到反射波时无法工作 导航方法简介 * * 卫星导航 无线电波传输，依赖卫星 导航卫星、地面站和用户设备三大部分 导航精度高，适于全球导航，价格低廉 需要庞大地面站支持，电波易受干扰，卫星受人控制 天文导航 借助星体跟踪器自动跟踪两个星体 云雾天气飞行或中低空无法看到其它星体 导航方法简介 * * 惯性导航 基本原理——惯性测量元件测量载体相对于惯性空间的运动参数，并经计算后实施导航任务。 加速度计——加速度——速度与位置 陀螺仪——角运动——姿态和航向 导航方法简介 * * * * 用经、纬度表示的简化惯导系统方框图 * * 惯导系统基本组成 惯性元件——加速度计、陀螺仪 测量飞机运动的加速度、角速度 稳定平台 为加速度计提供准确的安装基准和测量基准 导航计算机 进行积分、相加、乘除和三角函数等数学计算，同时计算修正指令 控制显示组件 导航参数显示、初始数据的引入、系统实验、故障显示和告警 方式选择组件 控制系统的工作状态 备用电池组件 交流电源失效时，作为备用电源 * * 惯导系统特点 工作自主性强 提供导航参数多 抗干扰力强，适用条件宽 导航精度随飞行时间增加而不断下降 平台式惯导与捷联式惯导 是否存在实体平台 平台式惯导存在实际的陀螺稳定平台，承载惯性元件 捷联式惯导采用“数学平台”，加速度计和陀螺仪直接安装在载体上 * * 组合导航 提高导航系统的余度和容错能力 GPS+INS；无线电导航+惯性导航；三者组合 导航方法简介 * * 坐标系定义（一） 陀螺坐标系 地理坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 机体坐标系 平台坐标系 * * 陀螺坐标系 陀螺坐标系 ox轴：与陀螺内环轴一致，固连于内环上 oz轴：与陀螺转子轴一致，固连于内环上，但不随转子转动 oy轴：与oxy平面平行，大方向与外环一致，但一般不与外环轴一致 * * 地理坐标系 E轴：指东，即坐标原点纬线向东的方向 N轴：指北，即坐标原点经线向北的方向 V 轴：沿地垂线方向 XT YT ZT E N V G L 返回 * * 惯性坐标系 取地球中心为原点 Z轴：指向地球自转轴方向 另外两轴在赤道平面内，不随地球转动 X Y Z equator 返回 * * 地球坐标系 WGS-84 (XT,YT,ZT) XT 赤道平面和与本初子午线的交线 ZT 地球自转轴重合 YT与XT、 ZT 组成的平面垂直 固连于地球上并与地球一起转动 XT YT ZT equator Greenwich meridian X Ω*t Ω 返回 * * 机体坐标系 XB：飞机纵轴 YB：飞机横轴 ZB：飞机立轴 姿态角： γ - roll ? - pitch ? - heading XB YB ZB 返回 * * 平台坐标系 原点：飞行器中心 ZP=ZG:地垂方向 XP,YP,:水平面上 * * 坐标系转换关系（二） 在飞机上模拟惯性坐标系或地理坐标系 利用三自由度自由陀螺或定位陀螺来模拟惯性系或地理系 坐标系转换关系 地理坐标系与机体坐标系的关系（姿态角） 地理坐标系与惯性坐标系的关系 * * 地理坐标系与机体坐标系的关系 设起始时地理坐标系与机体坐标系重合。 飞机绕其竖轴转动ψ角，相当于飞机方位发生了变化，即航向发生了变化 飞机绕其纵轴转动γ角，相当于飞机有倾斜角。 飞机绕其横轴转动θ角，相当于飞机有俯仰角。 姿态角定义 航向角：飞机纵轴在水平面内的投影相对地理系指北线夹角 俯仰角：飞机纵轴与地平面间的夹角或飞机绕其横轴的转角 倾斜角：飞机横轴与地平面间的夹角或飞机绕其纵轴的转角 * * 地理坐标系与机体坐标系的转换: XG