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单轮机器人：实用机电一体化的解决方法 引言：这篇文章展了一种机电一体化的方法，是复杂的动力系统满足规范要求。这种机电一体化的方法有以下几个步骤：分析设计，系统集成，传感与控制，以及方案评估。这种机电一体化方法意味着周期的设计与实现，检测和控制不断重复，直到系统通过评估满足目标要求。在使用陀螺效应的机器人之后，一个被叫做GYROBO的单轮机器人进行了系统开发和机电一体化控制方法的研究，其目标是为了在地面上行驶的时候保持平衡性。然而，对于单轮机器人来说，成功的保持平衡性并在路面上行驶是相当困难和具有挑战性的，由于一个点接触很容易在横向上倾倒。为了拥有其平衡性，许多问题不得不在申请任何先进行测控实验前解决。在诸多设计分析方法中（传感与控制，系统集成，方案评估），最重要的是分析设计，然而，分析设计不能保证平衡性成功的表现。由于复杂的系统体系，实用机电一体化方法是去不断重复设计步骤，经过机械装配和重置车轮壳体内部组件，和结合简单的线性控制器，使GYROBO成功的实现平衡和行驶。 1.GYROBO建模 GYROBO 能够按照远程操作员所给的指定轨迹行驶。平衡控制的实验研究表明，GYROBO前进，后退，转弯，以及翻越障碍都支持机电一体化方法来控制复杂的系统。 在不同的机器人学类中，关于电动机器人的研究已经被重新定位，其中一个原因是最近研究方式的一种新趋势表明产业机器人正在向服务型机器人过度转化，移动性应该是服务型机器人的一个必备能力。 随着研究的进一步发展，似乎单轮移动机器人的数量正在逐步加。根据其车轮在地面上接触点的数目，可将移动机器人分为三类： 平面接触类，线接触类，点接触类。 传统的轮式机器人为了在运动过程中表现良好的平衡性，一般有四个轮子。但存在运动学约约束，一个完整系统通常后面的两个轮子作为驱动，前边的两个轮子作为方向控制。大多数移动机器人都属于这一类。四轮机器人的缺点之一是宽式转动，因此在狭小空间里应用是不可行的。 三轮机械装置能够被用在全方位运动的完整系统中，全方位运动机器人一般用在不需要快速运动但须保持良好的平衡性室内环境中。三轮式移动机器人属于平面接触类型，四轮型移动机器人形成一个矩形平面，三轮式机器人形成一个三角形平面。 两轮式移动机器人带来许多更具挑战性的控制问题。因为其在掌控方向过程中更容易倾倒，它属于线接触型机器人，两个轮子实际上形成一条线，因此它是不稳定的同时也约束了横向运动。为了保持平衡性，轮子的俯仰角成了平衡运动的关键。一个较为成功的商业化两轮式机器人SEGWAY面市，继SEGWAY后，两轮机器人的研究已经大大的增加，因为他们与先进的机电一体化一起需要更富有挑战性的控制技术。 最后一类是点接触型移动机器人，最近轮子个数已经被减少到一个或者是一个接触点。从内动力系统而言，单轮式移动机器人更具挑战性，因为它很容易倾倒，因此单轮机器人在控制方面是上述机器人类型中最困难的一个。 在这片篇文章中，有一些不同类型关于单轮机器人的研究报告。利用陀螺效应平衡高速旋转的飞轮。一个单轮式移动机器人能够通过组合旋转实现全方位的旋转动作。它的旋转倾斜运动如图所示 XU-Gyrover在单轮机器人的研究方面花费好几年时间研究了几个案例，最终他将单轮式移动机器人的研究成果整理在一本书中。继Xu-Gyrover 之后，在过去的几年里单轮机器人的研究已经有了巨大幅度的增长，从动力学模型到控制，再到实现运动等等，其中单轮机器人的物理模型已经被Gyrover, Gyrobot在论文中提出并展现了出来。在其他方面，一个有趣的单球型移动机器人已经被设计出来，同时它的平衡控制已经被成功的展现出来。 在之前的研究中，GYROBO机器人已经被实现了，但这种这种机器人存在震荡现象 。我们发现单轮机器人的成功轨迹跟踪控制的关键是系统集成而不是先进的控制算法，这就导致了机电一体化方法的必要性，正如图.2所示。机电一体化方法是由几个阶段完成这项任务的，第一阶段是发展实际的物理系统 ，第二阶段是方案设计，其中包括基于遥感数据应用的控制算法，最后一阶段就是表现评估。这些步骤将不断重复实施指导找到最佳合理的方案。 重复周期的实际机电一体化集成方法，传感与控制，方案评估已经被进行，为提高机器人的表现，所有硬件都坚实的被包裹在单轮里，使其中心位于水平衡垂的结构和松散耦合部分，这就消除了由不对称结构和松散耦合连接的不确定性。组件被重新定位在系统的对称部位，使其横轴保持平衡，尽管在轮中重新定位的零件并不是处于最理想的状态，例如质点事实证明，机械变形有助于线性控制器来提高性能。 自从在GYROBO 机器人身上使用机电一体化方法之后，平衡性和轨迹控制性能已经大大的得到改善，尽管