第九章控制系统的技术方案.ppt

* * * * * * * * * * * * * * 第九章 控制系统的分析 主要内容 9.1 线性系统的时域响应 9.2 线性系统的根轨迹 9.3 线性系统的频域响应 9.4 线性系统的稳定性分析 9.5 离散系统的分析 9.1 线性系统的时域响应 单位阶跃响应 step(sys) step(sys,t) step(sys1,sys2,...,sysN) step(sys1,sys2,...,sysN,t) step(sys1,‘PlotStyle1) %指定绘制单位阶跃响应曲线的绘图格式 [y,t] = step(sys) [y,t,x] = step(sys) % 仅适用于状态空间模型 y = step(sys,t) step(A,B,C,D) step(A,B,C,D,iu) % 输出对第iu个输入的响应 step(A,B,C,D,iu,t) step(num,den) % 输入变量为传递函数模型 step(num,den,t) 【调用格式】 9.1 线性系统的时域响应 【说明】 输入可以是LTI数学模型，也可以是LTI数学模型的属性值。输入变量sys为任意LTI数学模型，a，b，c，d和num，den为模型的属性值。 t为一维向量，其元素是单调递增的离散时间；也可以不指定绘图时间区间，此时Matlab系统自动选取绘图时间自变量t的区间。 可以指定绘图的格式字符串，格式串的定义同plot函数。 当采用无输出变量的调用方式时，将绘制函数的响应曲线；当采用带输出变量的调用方式时，不绘制响应曲线，只将响应数据放入输出变量。 当sys是单输入单输出（SISO）系统时，y是一个列向量；当sys是多输入多输出（MIMO）系统时，y是一个三维数组，y(:,i,j)表示的是第i个输出分量对第j个输入分量的单位阶跃响应。 x为系统的状态值，当sys是SISO系统时，x是一个列向量，当sys是MIMO系统时，x是一个三维数组，x(:,i,j)表示的是第i个状态分量对第j个输入分量的单位阶跃响应过程中的状态值。 9.1 线性系统的时域响应 例9.1.1 典型二阶系统传递函数为 试分析不同参数下的系统单位阶跃响应。 1、假设将自然频率固定为wn=1, ζ＝0,0.1,0.2,0.3,…1,2,3,5。 2、将阻尼比ζ的值固定在ζ＝0.55, wn=0.1~1。 例9.1.2 控制系统的状态空间模型为 试采用不同的step调用方法，绘制系统的单位阶跃响应曲线。 阶跃响应指标 超调量 稳态值 上升时间 调节时间 好的伺服控制系统，应该具有稳态误差小或没有稳态误差、超调量小或没有超调量、上升时间短、调节时间短等性能 9.1 线性系统的时域响应 例9.1.3 系统的传递函数为 试求取其单位阶跃响应的特征量：超调量，上升时间，调整时间，峰值时间。 编写函数求取SISO系统的单位阶跃响应特征量。 【调用格式】 [pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta) 【说明】g0为SISO系统的数学模型，delta为稳态范围宽度，pos为超调量，tr为上升时间，ts为调整时间，tp为峰值时间。 9.1 线性系统的时域响应 理想单位脉冲响应 【调用格式】 impulse (sys) impulse (sys,t) impulse (sys1,sys2,...,sysN) impulse (sys1,sys2,...,sysN,t) impulse (sys1,PlotStyle1) [y,t] = impulse (sys) [y,t,x] =impulse (sys) y = impulse (sys,t) impulse (A,B,C,D) impulse (A,B,C,D,iu) impulse (A,B,C,D,iu,t) impulse (num,den) impulse (num,den,t) 其使用方法和step函数相同 9.1 线性系统的时域响应 零输入响应 【调用格式】 initial(sys,x0) initial(sys,x0,t) initial(sys1,sys2,...,sysN,x0) initial(sys1,sys2,...,sysN,x0,t) initial(sys1,PlotStyle1,...,sysN,PlotStyleN,x0) [y,t,x] = initial(sys,x0) 【说明】输入变量只能是状态空间模型，x0为初始状态列向量。 例9.1.4 二阶系统的状态空间描述为 当初始状态为x