机械进度1课题.ppt

三个注意事项：1、理解概念，如反馈2、牢记公式，如拉氏变换3、作业与例题核心是：检测偏差、消除偏差自我修正 第1章 控制系统的基本概念 目 录 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.1.3 闭环控制系统的组成 1.2 控制系统的基本类型 1.2.1 按输入量的特征分类 1.2.2 按系统中传递信号的性质分类 1.3 对控制系统的基本要求 1.4 控制工程发展概况 基础知识 分析方法 基本概念 控制系统结构体系 控制系统数学模型 控 制 工 程 基 础 时域分析 频域分析 系统稳定性判据 工程应用 系统性能指标 系统设计与校正 第1章 控制系统的基本概念 1.1 控制系统的工作原理及其组成 控制工程是应用控制理论及技术，满足和实现现代工业、农业以及其他社会经济等领域日益增长的自动化、智能化需求。 工业：数控机床 农业：稻田自动供排水装置（友谊农场） 军事：无人机 人工控制 自动控制 1.1 控制系统的工作原理及其组成 人工控制 依靠人的主观经验，克服外界的干扰，达到预期的目标 自动控制 依靠测量装置和控制器，通过执行机构实现预期工作目的 实现恒温控制有人工控制和自动控制两种办法。图1.1为人 工控制的恒温箱简图。 图1.1 人工控制的恒温箱 人工控制的任务是克服外界干扰（如环境温度变化，等等），保持箱内温度恒定，以满足物体对温度的要求。操作者可以通过调压器改变通过加热电阻丝的电流，以达到控制温度的目的。箱内温度是由温度计测量的。 人工调节过程可归结如下： (1) 观测由测量元件（温度计）测出的恒温箱内的温度被控制量）。     (2) 与要求的温度值（给定值）进行比较，得出偏差的大小和方向。    (3) 根据偏差的大小和方向再进行控制。当恒温箱内温度高于所要求的给定温度值时，就移动调压器使电流减小，温度降低。若温度低于给定的值，则移动调压器，使电流增加，温度升到正常范围。      第1章 控制系统的基本概念 1.1 控制系统的工作原理及其组成 控制系统本质： 检测偏差，消除偏差 测量装置 执行器 控制器 自动控制 第1章 控制系统的基本概念 1.1 控制系统的工作原理及其组成 图1.2 恒温箱的自动控制系统 恒温箱的所需温度由电压信号u1给定。 箱内温度由测量元件——热电偶，把温度转换成对应的电压信号 u2 u2反馈回去与给定信号 u1 相比较 温度的偏差信号为Δu = u1- u2 经放大器，控制电动机作出相应的动作（转速和方向），从而通过传动装置拖动调压器动触头。 当温度偏高时，动触头向着减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止。 电动机停转条件：偏差信号Δu = 0 。 这样就完成了所要求的控制任务。而所有这些装置便组成了一个自动控制系统。 自动控制系统与人工控制系统 测量装置————人的眼睛 控 制 器————人脑 执行机构————人手 它们的共同特点：要检测偏差，并用检测到的偏差去纠正偏差。 因此，没有偏差就不会有控制调节过程。 给定量又称系统的输入量，被控制量也称系统的输出量。输出量的返回过程称为反馈，它表示输出量通过测量装置将信号的全部或一部分返回输入端，使之与输入量进行比较。 比较产生的结果称为偏差。在人工控制中，这一偏差是通过人眼观测后，由人脑判断、决策得出的；而在自动控制中，偏差则是通过反馈，由控制器进行比较、计算产生的。 自动控制将检测偏差、再纠正偏差过程自动化。 控制系统的工作原理如下： (1) 检测输出量的实际值。 (2) 将实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值。 (3) 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 这种基于反馈原理、通过“检测偏差再纠正偏差”的系统称为反馈控制系统。 作为反馈控制系统至少应具备测量、比较（或计算）和执行三个基本功能。        控制系统的控制过程可以用系统的职能框图清晰而形象地表示。 代表比较元件 箭头代表作用方向 职能框代表环节 图1.3 恒温箱温度自动控制系统职能框图 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.开环控制系统 如果系统只是根据输入量和干扰量进行控制，而输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响，这样的系统称为开环控制系统。 图1.4所示的数控机床进给系统，由于没有反馈通道，所以是一个开环控制系统。系统的输出量仅受输入量的控制。 图1.4