自控(第六版胡寿松)第三章论述.ppt

* 2. 劳斯判据 应用劳斯判据分析系统的稳定性时，可按下述方法进行。将系统的特征方程写成如下标准形式 将方程各项系数组成劳斯表 … … … … … … … … … … … … … … … … * 计算劳斯表的各系数 …… 系数的计算一直进行到其余的b值全部等于零为止。用同样的前两行系数交叉相乘的方法，可以计算c , d, … …e , f , g 各行的系数。 * 这个计算过程一直进行到n+1行为止。为了简化运算，可以用一个正整数去乘或除其一行的各项，不改变稳定性的结论。 … … … … … … … … * 劳斯稳定判据 （1）劳斯表第一列所有系数均不为零的情况 如果劳斯表中第一列的系数都具有相同的符号，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。且不稳定根的个数等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。 * 2 例 3.5 已知系统的特征方程为 试用劳斯判据分析系统的稳定性。 解 列劳斯表 1 14 10 6 17 2 * 劳斯表第一列的系数符号相同，故系统的是稳定的。 由于判别系统是否稳定只与劳斯表中第一列系数的符号有关，而把劳斯表中某一行系数同乘以一个正数不会改变第一列系数的符号，所以为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 67 58 ( 同乘以6) 791 134 （同乘以67） 36900 （同乘以791） 134 由于第一列系数的符号相同，故系统稳定，结论与前面一致。 * 例3.6 已知系统的特征方程为 s4+2s3+s2+s+1=0试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解 列劳斯表如下 S4 1 1 1 S3 2 1 0 S2 (2*1－1*1)/2=1/2 (2*1－1*0)/2=1 S1 (1*1－2*2)/1=－3 S0 (－3*2－1*0)/－3= 2 由于劳斯表第一列的系数变号两次，一次由1/2变为-3 ， 另一次由-3变为2，故特征方程有两个根在S平面右半部 分，系统是不稳定的。 * (2) 劳斯表某行的第一列系数等于零，而其余各项不全为零的情况 当劳斯表某一行的第一列系数为零，而其余项不全为零，可用一个很小的正数 代替第一列的零项，然后按照通常方法计算劳斯表中的其余项。 * 例 3.7 已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性. 解： 由特征方程列出劳斯表 1 2 5 1 2 0 5 5 当 的取值足够小时， 将取负值，故劳斯表第一列系数变号两次，由劳斯判据可知，特征方程有两个根具有正实部，系统是不稳定的。对