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第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 知识回顾 2-3控制系统的结构图与信号流图 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 学习指导与小结 解： R(s) C(s) G1(s) G3(s) H(s) ﹣ + + + + + G2(s) G4(s) R 1 G1 1 G3 C -H G4 G2 1.基本要求 通过本章学习，应该达到 1）正确理解数学模型的概念。 2）了解动态微分方程建立的一般方法。 3）掌握运用拉氏变换法解微分方程的方法，并对解的结构、零输入响应、零状态响应等概念，有清楚的理解。 4）正确理解传递函数的定义、性质和意义。 5）正确理解系统的开环传递函数、闭环传递函数、前向通道传递函数，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数、扰动输入下闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数，能够熟练掌握！ * * Centre for Robotics * * * * * * * 1. 结构图的等效变换（串联、并联、反馈、比较点后移、 比较点前移、引出点后移和引出点前移） 2.系统结构图如下图所示，试画出信号流图。 R(s) G1(s) G3(s) G2(s) G4(s) + + - C(s) 1. 串联结构等效变换 G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) R(s) C(s) 2. 并联结构等效变换 R(s) C(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C1(s) C2(s) 3. 反馈结构等效变换 G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) R(s) C(s) G1(s) ? G2(s) G1(s) ? G2(s) 4. 比较点后移等效变换 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ? G(s) 5. 比较点前移等效变换 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ? 1/G(s) 6. 比较点之间移动等效变换 R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? 三.信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 例：有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中， x1为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。 信号传递关系 函数运算关系 变量因果关系 x1 a12 x2 a43 a44 x1 a12 x2 x3 x4 x5 a23 a34 a45 a24 a25 a32 把内部变量结构和相互 关系描述的一清二楚 2.信号流图的基本元素 (1) 节点：用来表示变量，用符号“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 (2) 支路：连接两节点的定向线段，用符号“??”表示。 支路具有两个特征： 有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。 有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值(增益)表示。 3.信号流图的几个术语 节点及其类别 输入节点(源点) 只有输出支路的节点，它代表系统的输入变量。如图中x1。 混合节点 既有输入支路，又有输出支路的节点，如图中x2、x3。 输出节点(汇点) 只有输入支路的节点，它代表系统的输出变量。如图中x4。 a33 x1 a12 x2 x3 a23 a3