最优控制应用基础-第一章论述.ppt

第一章　变分法 提纲 一、泛函的基本概念 捷线问题 捷线问题 弹头形状问题 泛函的定义 函数的接近度 泛函的极值 说明 性能指标泛函的三种形式 提纲 二、泛函取极值的条件 1．变分法的基本预备定理 ２．欧拉方程与横截条件 欧拉方程 欧拉方程 欧拉方程 欧拉方程 ３．横截条件 横截条件 横截条件 ４．充分条件 例题 例题 例题 提纲 三、泛函取极值的条件 必要条件 必要条件 必要条件 必要条件 必要条件 必要条件 例题 例题 提纲 四、泛函取极值的条件 进一步讨论 进一步讨论 进一步讨论 进一步讨论 进一步讨论 例题 例题 例题 提纲 五、有约束条件的变分问题等式约束 等式约束 例题 例题 不等式约束 提纲 六、角点条件 角点条件 例题 例题 例题 提纲 （欧拉方程） （横截条件） 在边界处应满足的条件如下 1． tf自由，x(tf)自由 x(t0)=x0 (确定末端时间) (确定末端状态) 必要条件 2．tf和x(tf)受c(tf)曲线约束 代入　　　　的表达式中，得 将上式两边对　求偏导，再令 　　 ，得 由于 　　 、　　 互不相关，故在在边界处应满足 x(t0)=x0 (正交性条件) 3． tf自由，x(tf)固定 x(t0)=x0和x(tf*)=xf x(t0)=x0 2．tf和x(tf)受c(tf)曲线约束 1． tf自由，x(tf)自由 x(t0)=x0 (确定末端时间) (确定末端状态) 3． tf自由，x(tf)固定 x(t0)=x0和x(tf*)=xf 无约束条件的变分问题：tf未定 在边界处应满足的条件 　　例　 求由y(0)＝1出发，终端落到y=2－x上且使 最小的y*(x)。 　　 物理意义是：求起点至目标集直线上最短路径y*(x) ，也就是求匀速运动的物体，起点至目标集直线上最小时间的路径y*(x) 。 解　被积函数 Euler方程是 解Euler方程得 正交性条件 即 则 。 泛函的基本概念 泛函取极值的条件(tf固定，tf未定) 无约束条件的变分问题 有约束条件的变分问题 角点条件 1．欧拉方程和横截条件的矢量形式 假设性能泛函 把它写成矢量形式，则有 　　对于初始状态固定，终端受约束的可动边界问题，可得欧拉方程和横截条件的矢量形式 （欧拉方程） —无约束条件的变分问题：进一步讨论 （横截条件） 　　到目前为止，我们是用微分方法确定泛函极值的，即依据 建立泛函取极值的必要条件；用 的符号确定极值的性质。在这一小节里，我们要介绍确定泛函极值的变分方法，用泛函J的一次变分　 等于零建立极值的必要条件，用二次变分　 确定极值的性质。 2．变分方法 变分规则 设F1和F2是t、x、　的函数,则有如下的变分规则： δ(F1+F2)=δF1+ δF2 δ(F1F2)=F1δF2+F2δF1 δ ∫F(t，x，　)dt= ∫δ F(t，x，　)dx δ 　＝ 则性能指标泛函J的增量ΔJ 可表示为 　　考虑性能泛函 其中t0 和tf 固定。 　　 假设x*(t)是极值曲线或最优轨线，用 　 和　 分别代表　 ，和　 ，并定义为x 和　 的一次变分，那么 表示与x*(t)邻近的任意一族容许曲线，且有 定义J的一次变分 　为　 的线性主部，并令 　　　，得到 对上式积分号下第二项使用分部积分，整理后得 式中 　任意，采用同第一节类似的分析方法，运用变分法的基本预备定理，可导出 和 这两个方程正是上述变分问题的欧拉方程和横截条件。由此可以得出结论；条件 同 是等效的。 例　求泛函 在边界条件 下的最优轨线。 解　由欧拉方程组得 消去x2，得 解特征方程 得 故通解为 对上式求导两次，得 代入边界条件，得 故泛函的极值曲线为 消去x2，得 解特征方程 得 故通解为 对上式求导两次，得 代入边界条件，得 故泛函的极值曲线为 泛函的基本概念 泛函取极值的条件(tf固定，tf未定) 无约束条件的变分问题 有约束条件的变分问题 角点条件 1．有等式约束的变分问题 　　如果给出性能泛函 其中x=[x1 x2 … xn]T是n 维矢量，要求在矢量微分方程 的约束下求泛函J的极值，其中 (mn) 　　引入矢量拉格郎日乘子λ(t)=[λ1(t) λ2(t) …λm(t)]T将微分方程约束条件结合到性能泛函中构成一个新泛函，即 五、有约束条件的变分问题 　　于是，在微分方程组约束下求泛函的条件极值问题就转化成求新泛函的无条件极值问题。假设函数x1(t)，x2(t)，…，xn(t) ，λ1(t)， λ2(t)， …， λm(t)使泛函J取极值，那么这n+m个函数必须满足下面n+m个欧拉方程： 或写成矢量形式 　　在这里我们把辅助泛函J作为依赖于n+m个自变量函数x1，x2，…，