六足仿生机器人课题.pptVIP

六足仿生机器人 队伍编号：B-GS 学校名称：兰州交通大学 指导老师：沈瑜、罗维薇 参赛队员：崔腾巍、胡嘉宸、牛少东 六足仿生机器人 队伍编号：B-GS 课题背景 实物展示 实现功能 具体内容 难度所在 改进计划 六足仿生机器人 课题背景 (1)机器人的发展现状 移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮式移动机器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。 自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境。 (2)足式机器人的未来市场 足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。六足动物因其优越的野外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而六足机器人在足式机器人中占有很大的比例。 队伍编号：B-GS 六足仿生机器人 队伍编号：B-GS 仿生机器人“博创号” 帅气逼人 六足仿生机器人 实现功能 此次参加博创嵌入式比赛的“博创号”仿生四足机器人是基于六足机器人的一个开发平台。可实现的功能有: (1)足式机器人的步态模拟 (2)各种模拟动作的完成 (3)远程拍照摄像以及无线实时传输 (4)此次机器人的控制系统摆脱了传统的有线和遥控控制，采用了特定人声语音识别系统对机器人的动作采用语音控制 (5)还可用语音发声系统与人进行交流，改变了足式机器人的“哑巴现状 队伍编号：B-GS 六足仿生机器人 具体内容 （1）步态模拟：此次的机器人平台是新一代的尖腿四足机器人，我们利用生物步态模拟模拟出了“螃蟹步”和“节肢昆虫”两种步态行进方法 （2）动作设计：根据比赛现场环境设计了前进，后退，左转，右转，打招呼，舞蹈等动作，在以后的开发中可根据我们的源程序设计出满足需要的动作，灵活性大 队伍编号：B-GS 六足仿生机器人 （4）无线视频及实时传输：无线拍照和传输功能可以让机器人实现远程拍照和监控功能，可以用于危险环境如核环境，火灾，地震等现场的勘测，避免人员伤亡，在第一时间了解现场情况 （5）语音识别功能：此次仿生机器人通过非特定人声识别与机器人经行交流 （6）语音合成功能：并可以通过语音合成技术与人进行对话，增加了趣味性，实现了将来科技发展智能化的发展要求 队伍编号：B-GS 六足仿生机器人 创新之处 （1）此款机器人是最新的次仿生四足机器人，克服了以前履带式机器人受地形影响大的影响因素 （2）开发了“螃蟹式”和“节肢昆虫”模拟步态 （3）采用语音识别控制，实现了智能化物联网的控制要求 （4）实现了人机对话，趣味性强，智能性高 （5）加入了语音密码锁，增加了语音识别的稳定性，安全性 队伍编号：B-GS 六足仿生机器人 难度所在 （1）六足机器人的步态模拟和动作模拟 （2）语音识别控制的难度，通过语音识别完成动作要学习语音识别的知识，并将语音识别的程序与机器人的控制程序加以融合的难度比较大，在调试过程中也遇到了很多困难 （3）语音识别的密码锁验证 队伍编号：B-GS 仿生四足机器人 不足之处： （1）供电系统的稳定程度，电源的稳定还需要改进 （2）语音识别的精度还有待提高 将来的改进计划: （1）在将来的改进中加入中继网络实时的视频传输，更利于对环境的勘察与侦测 （2)对步态模拟进行调整，以适应将来不同环境的要求 （3）加入如GPS定位，无线数据传输等功能 队伍编号：B-GS