3第三节广义根轨迹(第14-2讲)1技术方案.pptVIP

自动控制原理 第三节 广义根轨迹 自动控制原理 §4 根轨迹法 绘制参量根轨迹 绘制参量根轨迹 零度根轨迹的幅值条件与相角条件 比较(补充) 自动控制原理 *Sichuan University of Science and Engineering §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.5 用MATLAB绘制根轨迹 （第 14 讲） 上一节讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。 需要绘制除 以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参量根轨迹。 - [解]：闭环传递函数为： [例]：如下图，绘制开环极点-p变化时的参量根轨迹. 广义根轨迹-参量根轨迹 特征方程为： 相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。 参数p称为等效根轨迹增益。画出 时的根轨迹如下： 负实轴上为跟轨迹区间； 根轨迹有两支，起点为 ，终点一为0零点，另一为无穷远零点。 分离点和会合点： 显然会合点为-2，会合角为： ，无分离点。 出射角： 绘制参量根轨迹的步骤： 列出系统的闭环特征方程； 以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参量称为等效系统的根轨迹增益。 用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 例 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上：[-∞, -2], [-1, 0] ，选定K*值，绘制 ③ 分离点： 解根： ④ 虚轴交点： 当T变化时的根轨迹。 虚轴交点： 当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹族。 [例]系统如下。试绘制Kg和p分别从零变化到无穷大时的根轨迹。 - [解]：有两种方法： 取Kg为不同值时，绘制参量p从零变化到无穷大时的参量根轨迹。这时，根轨迹方程为： Kg不同时的根轨迹如下页所示： 取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为： Kg不同时的根轨迹如右所示： K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 幅值条件: ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n 相角条件: 零度 2k π -1 1 1 根轨迹的条数 就是特征根的个数 2 根轨迹对称于 轴 实 3 根轨迹起始于 ,终止于 j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 零度根轨迹与180o根轨迹绘制法则的 开环极点 开环零点 ( ) ∞ ( ) ∞ 不变！ 不变！ 不变！ 5 实轴上某段右侧零、极点个数之和为 奇数，则该段是根轨迹 偶 6 根轨迹的分离点 j=1 m ∑ i=1 n ∑ d-pi 1 1 d-zj = k= 0,1,2, … θL= (2k)π L , 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,起点 渐近线方向: k= 0,1,2, … 不变！ 2k π 变了 公式不变！ 求法不变！ 7 与虚轴的交点 8 起始角与终止角 变不变呢？ 本次课程作业 4 — 4,6,7,16 另外：用电脑完成学号/总题目数的余数对应题目，提交word电子档。 *Sichuan University of Science and Engineering * *