具有DEVICENET接口的绝对值旋转编码器使用手册研究.doc

具有DEVICENET接口的绝对值旋转编码器使用手册 （译文） FRABA公司 一、简介 绝对旋转编码器所有这些值反映一个或更多的。1，073，741，824步。标准单圈旋转编码器是12位的，标准多圈旋转编码器是24位的。 绝对旋转编码器集成CAN总线接口支持所有的DeviceNet。可以下列模式或禁用： MAC-ID（媒体访问控制标识符） 带DeviceNet接口的绝对值旋转编码器可以保证正常使用。 1、控制和信息协议(CIP)：Control and Information Protocol DeviceNet规范定义了应用层和物理层，数据链路层是基于CAN总线规范的。对于理想的工业控制，需要定义两种不同类型的报文，I/O报文（隐式报文，它是设备固有的）和显式报文。隐式报文用于实时I/O数据交换，而显式报文在设备组态时交换数据。 CIP（Common Industrial Protocol）为用户提供了四种必要的功能： 注：此处的CIP含义是“通用工业协议”的缩写，与题头的CIP含义不同。 ·独特的控制服务 ·独特的通信服务 ·独特的信息分配 ·通用的知识基础 2、对象模型： DeviceNet描述了作为对象模型的某一设备的全部数据和功能。通过面向对象描述，一个设备可以用单个的对象来全面定义。一个对象可以由相关联的属性（例如过程数据）、功能（读或写的单一属性）通过集中来定义，也可以通过定义行为（特征）来定义。 DeviceNet的特征是在3个不同对象之间来描述的。 ·通讯对象 定义在DeviceNet上进行的报文交换，并将其指定为连接对象。 （DeviceNet对象，报文路由对象，连接对象，应答处理对象） ·系统对象 定义共有的DeviceNet特定的数据和功能。（特征对象，参数对象）。 ·特定的应用对象 定义设备特有的数据和功能。（应用对象，汇编对象）。 二、数据传送 在DeviceNet中，数据传送是通过报文实现的。基本上，这些报文是由CAN_ID和如下表所示的8个字节组成的。 注：ID：标识符；Message Header：报文头；Message Body：报文体。 1、对象库 位置传感器的实例属性 Class Code：23hex。（设备类型代码）。 Attribute_ID Access 名称 数据类型 说明 1 hex Get 属性号 USINT 所支持的属性号 2 hex Get 属性 Array of USINT 所支持的属性清单 3 hex Get 位置数值 DINT 当前位置 0B hex Get / Set 编码顺序 Boolean 控制编码顺序，顺时针或者逆时针 2C hex Get / Set 每转分辨率 INT 一转的分辨率 2D hex Get / Set 总圈数 DINT 总测量分辨率 2E hex Get / Set 预置值 DINT 设置一个明确的位置值 6E hex Get / Set 波特率 波特率调整 6F hex Get / Set MAC_ID 调整MAC_ID 2、定义CAN_ID DeviceNet基于标准的CAN协议，并使用11位（2048种可明确的报文）信息识别符。在一个DeviceNet网络中，由于网络上只有64个节点，因此识别某个设备只使用6位就已经足够了，那些节点称做MAC_ID。CAN标识符由设备的报文组、报文ID和MAC_ID组成。 对于绝对值旋转编码器，它在组2报文的位置。用户可以在下表中看到对于某一特定的通讯类型的重要的CAN_ID。 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 报文ID的说明 16进制（Hex）范围 0 组1报文ID 源MAC_ID 组1报文 000-3ff 0 1 1 0 1 源MAC_ID 从站I/O状态改变或循环报文 0 1 1 1 1 源MAC_ID 从站I/O轮询相应或状态改变/循环应答报文 1 0 MAC_ID 组2报文ID 组2报文 400-5ff 1 0 目的MAC_ID 0 1 0 主站状态改变或循环应答报文 1 0 源MAC_ID 0 1 1 从站显式/非连接响应报文 1 0 目的MAC_ID 1 0 0 主站显式请求报文 1 0 目的MAC_ID 1 0 1 主站I/O轮询命令/状态改变/循环报文 1 0 目的MAC_ID 1 1 0 仅组2非连接显式请求报文（预留） 1 0 目的MAC_ID 1 1 1 重复MAC_ID检查报文 三、可编程参数 1、编码器参数 （1）运行参数 运行参数用来选择编码（计数）方向。 属性ID 默认值 数值范围 数据类型 0b hex 1hex 0h