电机双馈调速讲义.doc

双闭环直流电机调速系统的研究 程亚运1 湖北工业大学电气与电子工程学院，430068 Email：chengyayun@ 关键词：双闭环直流调速系统； 调机器 ； 仿真模型 0前言 在单闭环系统中，不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程，因而不适用于要求调速性能较高的场合。为了使系统在起动、制动的动态过程中，在最大电流约束条件下，获得直流电动机最佳速度调节过程，就引入了转速、电流负反馈双闭环直流调速系统，使得在电动机起动时转速调节器(A SR)饱和，A SR不起作用，电流环调节器(A CR)起主要作用，用以调节起动电流并使之保持最大值，使得转速线性变化，迅速上升到给定值;在电动机稳定运行时，A SR退出饱和状态，开始起主要调节作用，使转速跟随给定信号变化，电流环跟随转速环调节电动机的电枢电流以平衡负载电流。但是，双闭环直流调速系统硬件的电气结构复杂，在研究和设计的过程中，许多参数的选择需要反复调试，需要工作人员花费大量的时间和精力。而运用计算机仿真技术对系统进行仿真，可以方便地对参数进行设置，得到合理的参数组合，为系统的实现提供理论依据。鉴于上述理由，本文提出1种面向控制系统电气原理结构图的转速、电流双闭环不可逆直流调速系统仿真的新方法。使用Matlab/Simulink中的sim power system工具箱，用户不需要自己编程且不需推导系统的动态数学模型，只需要从具箱的元件库中复制所需的电气元件，按电气系统的结构进行连接即可。系统的建模过程接近实际系统的搭建过程，且元件库中的电气元件能较全面地反映相应实际元件的电气特性，仿真结果的可信度很高，而且由于仿真模型是图形化的，面向对象的，非常适合教学的实验实践环节和研究。 1双闭环直流调速系统的组成及工作原理 1.1 系统组成 转速电流双闭环控制的直流调速系统是最经典的调速系统，其原理如图1所示。双闭环控制直流调速系统的特点是电动机的转速和电流分别由2个独立的调节器控制，且转速调节器的输出就是电流调节器的给定，因此电流环能过随转速的偏差调节电动机电枢额电流。当给定转速时，转速调节器的积分作用使输出增加，即电流给定上升，并通过电流环调节使电动机电流增加，从而使电动机获得加速转矩，电动机转速上升。当实际转速高于给定转速时，转速调节器的输出减小，即电流给定减小，并通过电流环调节使电动机电流下降，电动机将因为电磁转矩减小而减速。当转速调节器饱和输出达到限幅时，电流环即以最大电流限制 实现电动机的加速，使电动机的启动时间最短，在可逆调速系统中，由于晶闸管整流器不能通过反向电流，因此不能产生反向制动转矩而使电动机快速制动。 图1转速-电流双闭环调速系统 1.2 系统原理 图1中电流环是由电流调节器A CR和电流负反馈环节组成的闭合回路，其主要作用是通过电流检测元件的反馈作用稳定电流;转速环是由转速调节器A SR和转速负反馈环节组成的闭合回路，其主要作用是通过转速检测元件的反馈作用保持转速稳定，最终消除转速偏差。A SR和ACR均采用带有限幅作用的比例积分(P}放大器。 由于ACR采用PI调节器，在调速系统稳定运行时，ACR的输入偏差电压 即; 其中，R为电流反馈系数。 当一定时，由于电流负反馈的调节作用，使整流装置的输出电流保持在数值上，当时，自动调节过程为:上升下降-下降-下降-保持稳定。当电流下降时，也有类似的调节过程。 由于ASR采用PI调节器，所以在系统达到稳定时，应满足其中为转速反馈系数。 当一定时，转速n将稳定在数值上，当n〈，在突在负载时，其自动调节过程为： T上升-n下降-下降-上升-上升-上升-n上升。最终保持转速稳定。当负载减小，转速上升时，也有类似调整。 2双闭环直流调速系统的建模与仿真 2.1 电流调节器的设计 图2中画线框内的电流环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这给设计工作带来麻 烦。实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。一般情况下，系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流来说，反电动势是一个变化较缓慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即。这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂时不考虑反电动势变化的动态影响，也就是说，可以暂时把反电动势的作用去掉，得到电流环的近似结构框图，如图3所示。可以证明，护士反电动势对电流环作用的近似条件是 式中：为电流环开环频率特性的截止频率。 图3 忽略反电动势的动态响应 如果把给定滤波和反馈滤波2个环节都等效地移到环内，同时把给定信号给成流环便等效成单位负反馈系统，如图4所示，从这里可以看出2个滤波时间常数取值相同的方便之处。 图4 等效成单位负反馈系统 最后，由于和一般都比小