电机运动控制设计实验讲义.doc

电机运动控制课程设计 实验报告 班级： 姓名： 学号： 日期： 实验一 直流脉宽调速系统设计与调试 原理图 原理图（图1） 二、接线图 1、主电路接线图： 主电路接线图（图2） 2、控制电路接线图： 控制电路接线图（图3） 三、机械特性测定与分析 1、系统开环机械特性测定 按主接线图（图2）接线，控制回路参考控制电路接线图（图3），但调节器不接，控制回路直接将NMCL-31的给定接至NMCL-10A的UPW“3”端和DLD1“1”端相连，驱动电路的G1，G2，G3，G4相连。用示波器观察信号，使输出脉冲上下宽度一致。打到正给定，启动电机使转速达到1400r/min，改变直流发电机负载电阻Rd，在空载到额定负载范围内测取6个点，记录相应的转速n和直流电动机电流Id。 n=1400r/min，Ug=2.27V n（r/min） 1401 1426 1433 1455 1471 1482 Id（A） 0.8 0.74 0.71 0.6 0.55 0.50 2．闭环系统测定 控制回路按图3接线，将ACR接成PI调节器接入系统，改变给定、放大倍数RP3、RP4，积分常数，调节电流反馈系数，使其输出电压保持开环电压，电机达到额定状态。再将ASR接入系统，调电压反馈系数。此时系统形成双闭环不可逆系统。 （1）机械特性n=f（Id）的测定 将给定电压打向“正给定”，合上主电源。逐渐增加给定电压，使电机起动、升速，调节使电机达到空载转速=1400r/min，再调节直流发电机负载电阻，改变负载，在直流电动机空载至额定负载范围，测取6点，读取电机转速n，电机电枢电流I，可测出系统正转时的静特性n=f（Id）记入下表： n（r/min） 1400 1398 1397 1396 1393 1392 I（A） 0.55 0.61 0.72 0.82 1.00 1.10 将给定电压打向“负给定”，合上主电源。逐渐增加给定电压，使电机起动、升速，调节使电机达到空载转速=1400r/min，再调节直流发电机负载电阻，改变负载，在直流电动机空载至额定负载范围，测取6点，读取电机转速n，电机电枢电流I，可测出系统正转时的静特性n=f（Id）记入下表： n（r/min） 1400 1398 1397 1396 1393 1392 I（A） -0.58 -0.60 -0.70 -0.80 -1.00 -1.10 分析：双闭环调速系统可以有效克服来自负载的扰动，由表格数据可以看出：当负载电流变化时，转速变化范围很小，可以达到电流紧紧跟随给定电压的目的。 （2）闭环控制特性 保持直流发电机负载电阻不变，调节给定电位器，用万用表测量给定电压，记录电压值与电动机转速n，记入下表： n（r/min） 721 858 974 1074 1230 1383 Ug（v） 1.42 1.65 1.85 2.21 2.28 2.49 分析：给定电压变化时，转速也跟随变化。通过给定电位器调节的给定电压是整个双闭环调速系统的设定值，该定值控制系统的输出变量——转速紧紧跟随给定电压。 四、结论 双闭环可逆直流脉宽调速系统主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、脉宽调制器UPW、调制波发生器GM、逻辑延时环节DLD、基极驱动器GD、脉宽调制变换器PWM、瞬时动作的限流保护FA、直流电动机及其负载等几大部分组成。 其控制过程如下：当给定电压发生变化时，ASR检测到给定值与反馈的电机转速有偏差，立即改变起输出的控制信号。该信号与TA反馈回来的电流信号产生偏差，此偏差作为ACR的输入变量，而产生控制电压。经逻辑延时环节DLD以及基极驱动器GD，产生脉冲信号，改变PWM装置的基极触发角。从而改变了加在电动机的惯性环节上的电压平均值，根据直流电动机调速特点，以达到调速的目的。 当负载变化造成了系统的扰动时，首先电动机转速会受到直接影响，使得反馈回去的表征转速的信号发生变化，随即反馈与给定的偏差不再为零，之后的控制过程类似上面讲述的跟随给定的过程。 五、参考文献 1 童诗白模拟电子技术基础北京高等教育出版社2002．—运动控制系统.北京:机械工业出版社,2003. 3 齐卫红.过程控制系统.北京:电子工业出版社,2011. 4 王兆安 黄俊.电力电子技术.北京:机械工业出版社,2000. 5 汤蕴璆 电机学.北京:机械工业出版社,2008. 实验二 绕线式异步电动机串级调速系统设计与调试 原理图 原理图（图4） 二、接线图 1、主电路接线图：