第七章刚体的基本运动解答.pptVIP

第七章 刚体的简单运动 刚体的平动 刚体的定轴转动 转动刚体上各点的速度和加速度 轮系的传动比 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的 第一节 刚体的平行移动 第一节 刚体的平行移动 第二节 刚体绕定轴的转动 第二节 刚体绕定轴的转动 第二节 刚体绕定轴的转动 第二节 刚体绕定轴的转动 第二节 刚体绕定轴的转动 匀变速转动和匀速转动 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 3、M点的速度 4、M点的加速度 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 加速度分布图 第四节 轮系的传动比 第四节 轮系的传动比 第四节 轮系的传动比 第四节 轮系的传动比 思考题 各点都作圆周运动的刚体一定是定轴转动吗？ （不一定，如各点轨迹都为圆周的刚体平移） 刚体定轴转动时，角加速度为正，表示加速转动，角加速度为负，表示减速转动。对吗？ （不对，要考虑加速度的方向） 思考题 试画出图中标有字母的各点的速度方向和加速度方向。 这样计算如图所示的鼔轮角速度对不对？因为 所以 思考题 刚体作定轴转动，其上某点A至转轴的距离为R，为求出刚体上任意点的某一瞬时的速度和加速度的大小，下述哪组条件是充分的？ （1）已知点A的速度及该点的全加速度方向 （2）已知点A的切向加速度及法向加速度 （3）已知点A的切向加速度及该点的全加速度方向 （4）已知点A的法向加速度及该点的速度 （5）已知点A的法向加速度及该点的全加速度方向 * 速度和加速度 第二篇 运动学 　　如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 此处有影片播放 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 y x z aB vB vA aA rA rB A B B1 B2 A2 A1 O 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 此处有影片播放 1、转角j（代数量） 定义：动平面和固定平面之间的夹角 正负号规定： 按右手法则确定 单位：弧度(rad) 固定平面 动平面 当刚体转动时，角j是时间t的单值连续函数，即 2、运动方程 角速度是代数量，表征刚体转动的快慢和方向，从轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时角速度取正值，反之取负值，单位：rad/s (弧度/秒) 。 3、角速度w 工程上常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(r/min)， w与n的转换关系为 　　角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母a 表示，即 　　角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s2 (弧度/秒2)表示。角加速度也是代数量。 　　如果w与a同号，则转动是加速的；如果w与a异号，则转动是减速的。 4、角加速度 （1）匀变速转动 α=常数 由式(1)、(2)消去t，得 由式(1)、(2)消去α，得 （2）匀速转动 ω=常数,α=0 角速度方程 转动方程 转动方程 第二节 刚体绕定轴的转动 1、转动刚体上任一点M的轨迹 圆 2、转动刚体上任一点M的运动方程 (-) (+) S 转动中心 转动半径 速度代数量： 速度方向： 垂直转动半径， 与刚体转动方向一致。 速度分布图 v 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 （1）M点的切向加速度at 大小： 方向：垂直于转动半径，指向与α方向一致。 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 　　如果w与a同号，角速度的绝对值增加，刚体作加速转动，这时点的切向加速度at与速度v的指向相同；如果w与a异号，刚体作减速转动， at与v的指向相反。这两种情况如图所示： at at at （2）M点的法向加速度an 大小： 方向：从M点指向转动中心O an （3）M点的全加速度a 大小： 方向： a θ 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 （a） 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 （b） 在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角q 都有相同的值。 例1 一半径为R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，单位为弧度。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度（如图）。如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。 第三节 转动刚体内各点的速度和加速度 解：圆轮在