自控原理8(第八章)详解.ppt

第八章非线性控制系统分析 故当相轨迹运动至 A1 点后，非线性环节输出仍将保持 ?KM0 ，系统仍将按 H(s)=1 时的运动规律运动至 A2 点。此时，非线性环节输出切换为 KM0 。当相轨迹点位于第Ⅱ象限且位于 L2 下方以及 L2 上时的运动，可仿上分析。由此可知，三条开关线： 将相平面划分为左右两个区域，相平面图如图8-35所示。 且 且 且 与单位反馈时的切换线相比，引入速度反馈后，开关线反向旋转，相轨迹将提前进行转换，使得系统自由运动的超调量减小，极限环减小，同时也减小了控制的滞后。 由于开关线反向旋转的角度 ? 随着速度反馈系数 ? 的增大而增大，因此当 0? T 时，系统性能的改善，将随着? 的增大愈加明显。一般来说，控制系统可以允许存在较小幅值的自振荡，因而通过引入速度反馈减小自振荡幅值，具有重要的应用价值。 8-4 描述函数法 描述函数法是达尼尔 ( P. J. Daniel ) 于1940 年首先提出的，其基本思想是；当系统满足一定的假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。这时非线性系统就近似等效为一个线性系统，并可应用线性系统理论中的频率法对系统进行频域分析。 描述函数法主要用来分析在无外作用的情况下，非线性系统的稳定性和自振荡问题，并且不受系统阶次的限制，一般都能给出比较满意的结果，因而获得了广泛的应用。但是，描述函数法只能用来研究系统的频率响应特性，不能给出时间响应的确切信息。 1. 描述函数的基本概念 (1) 描述函数的定义 设非线性环节输入输出描述为： 当非线性环节的输入信号为正弦信号： 时．可对非线性环节的稳态输出 y(t) 进行谐波分析。一般情况 下，y(t) 为非正弦的周期信号，因而可以展开成傅里叶级数： 其中，A0 为直流分量； Ynsin(n?t+?n)为第 n 次谐波分量，且有： 式中, An、Bn 为傅里叶系数，以下式描述：  而直流分量： 若 A0 =0 且当 n 1 时， Yn 均很小，则可近似认为非线性环节的正弦响应仅有一次谐波分量： 上式表明，非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式。 为此，定义正弦输入信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用 N(A) 表示： [例8-3] 设 继电特性 为： 试计算该非线性特性的描述函数。 [解] 一般情况下，描述函数 N 是输入信号幅值 A 和频率 ? 的函数。当非线性环节中不包含储能元件时，其输出的一次谐波分量的幅值和相位差与 ? 无关，故描述函数只与输入信号幅值 A有关。 至于直流分量， 若非线性环节的正弦响应为关于 t 的奇对称函数，即：  则由式(8-58)得： 取变换 ，有： 而当非线性特性为输入 x 的奇函数时，即 f (x)= ? f (?x)，有： 即 y(t) 为 t 的奇对称函数，直流分量为零。B1、 A1 按下式计算： 关于描述函数计算，还具有以下特点。若 y(t) 为奇函数，即 y(t)= ? y(?t)，则： 若 y(t) 为奇函数，且又为半周期内对称时，即 y(t)=y(?/??t) 时： [例8-4] 设某非线性元件的特性为： 试计算其描述函数。 [解] 因 y(x) 为 x 的奇函数，故 A0 =0。当输入 x =Asin?t 时 为 t 的奇函数，故 A1。又因为 y(t) 具有半周期对称，按式(8-66)有： 由定积分公式：  得： 则该非线性元件的描述函数为： (2) 非线性系统描述函数法分析的应用条件 1) 非线性系统应简化成一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式，如图8-36所示。 2) 非线性环节的输入输出特性 y(x) 应是 x 的奇函数，即：f (x)= ? f (?x)，或正弦输入下的输出为 t 的奇对称函数，即： y(t+ ? /?)= ? y(t)，以保证非线性环节的正弦响应不含有常值分量，即 A0 =0。 3) 系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。当非线性环节的输入为正弦信号时，实际输出必定含有高次谐波分量，但经线性部分传递之后，由于低通滤波的作用，高次谐波分量将被大大削弱，因此闭环通道内近似地只有一次谐波分量流通，从