第十一章编码器与光栅111编码器解答.ppt

第十一章 编码器与光栅 11.1 编码器 编码器俗称码盘， 用来测量转角， 并把转角转换成脉冲或数字形式的输 出信号。 本节介绍光电式码盘。 11.1.1 增量码盘 一、结构 转动部件： 大圆盘与转轴。 固定部件：小圆盘， 光源，透镜， 光电元件，电源， 电子线路等。 一、结构 大圆盘上刻有均匀分布的辐射状窄缝， 分布周期为节距 L。 固定的两组检测窄缝和大圆盘相同， 窄缝的位置相隔（K±1/4）节距。 两个输出信号的相位相差90°。 二、工作原理 光线透过圆盘窄缝 和检测窄缝照到光 电转换器A 和B 上。 当圆盘转动时， A 和B输出电信号， 与转角有关。 二、工作原理 通过的光线强度随转角作周期性变化， 所以光电转换器输出的电流信号随转角 作周期变化， 变化周期为窄缝的节距 L。 二、工作原理 通过的光线强度随转角作周期性的变化，所以光电转换器 输出的电流信号随转角作周期变化， 变化周期为窄缝的节距 L。 周期信号可分解为基波与谐波之和， 一般用基波的正弦信号作为输出信号。 采用A 和B 两路输出信号而不是一个， 目的是辨别转动方向。 信号处理电路 框图与波形图 整形电路：输出方波信号。 微分装置，信号由低向高跳变时输出 一个脉冲。 正转时输出正转脉 冲,反转时输出反 转脉冲。 每输出1个脉冲， 表示角度比原位置 增加 一个节距。 为了判别转动方向，信号 b 不可缺少， 故用两个检测窄缝而不是 1 个。 将正、反转脉冲分别送入可逆计数器的 加减计数端就能正确计算出脉冲数。 脉冲数乘以一个脉冲对应的角度增量， 就得到码盘相对初始位置的角度—— 角位移的增量。 计算轴的转角要有一个 统一的零位—— 基准。 相对这个统一的零位的角度称为 绝对位置。 增量码盘是如何确定零位？ 又是如何计算转角的绝对位置？ 三、码盘的寻零 每一个增量码盘事先都设置了一个 基准零点，称为零位。 相对这个零位的转角位置称为 绝对位置。 当码盘转到零位时，输出一个 参考脉冲，称为零位脉冲。 三、码盘的寻零 每一个增量码盘事先都设置一个零位。 相对这个零位的转角位置称为绝对位置。 当码盘转到零位时，输出一个参考脉冲，称为零位脉冲。 增量码盘有3 个输出端，分别为A 、B 和Z 。A 、B 两相的信号相位差 90°， 并被处理成相位差是90°的方波。 Z 相送出的脉冲就是零位脉冲。 三、寻零 增量码盘开机通电后，输出的脉冲数是 相对于起始位置而言。 起始位置是随机位置， 此时输出的角位置 没用。 寻找到零位并将此前的数字清零后， 输出的脉冲数字才表示转角的绝对位置。 增量码盘寻零过程。 装有增量码盘的系统，通电开机后首先 执行寻零过程。 若系统转轴的转角范围不受限，寻零时 转轴向任一方向转动，必能找到零位。 若转角范围有限，零位应在转角范围内。 开机寻零时先向一个方向转动， 若到限位处仍没找到零位， 则向相反方向转动，必能找到零位。 开机寻零时先向一个方向转动，若到限位处仍没找到零位，则向相反方向转动必能找到零位。 码盘开机后寻到零时， Z 相的第 1 个零 位脉冲使可逆计数器清零， 然后计数器才开始计数，有效计数， 显示的数据是角位移的绝对位置。 如果码盘的运行范围超过一周， 还应适当处理零位脉冲， 以便记录和显示转动的圈数。 四、分辨率与倍频电路 一个脉冲对应的转角表示码盘的分辨率 和静态误差。所以分辨率为 码盘的分辨率首先取决于码盘转一周所 产生的脉冲数。脉冲数与圆盘刻的窄缝 数成正比。码盘直径越大，窄缝越多， 码盘的分辨率和精度越高。 上述信号处理电路，码盘转一个节距， 只输出1个脉冲。 对上述电路进行改进，码盘转一个节 距，可得到2 倍、4 倍、8 倍… … 的 脉冲个数，相应的一个脉冲代表的角位 移就变为原来的1/2、1/4、1/8 … … 从而明显提高了分辨率。 具有这种功能的电路称为倍频电路或 电子细分电路。 4倍频电路 逻辑图 4倍频电路波形图。 使方波的跳变正好处于光 电信号的　0°，90°， 180°，270°4个位置。 一个周期得到4个脉冲。 信号足够接近正、余弦 波形，可将整形电路的跳 变电压调整到其它适当值， 得到更高倍频电路，使测 量精度进一步提高。 五、增量码盘的优缺点 优点 精度高（可用倍频电路提高精度）。 体积较小。 缺点 开机后先要寻零。 在脉冲传输过程中，若由于干扰而丢失 脉冲或