第五章-光学捷联惯性组合导航系统介绍.ppt

5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/星光组合导航系统 图5-10 直接姿态修正的光纤陀螺惯性/星光组合导航系统原理框图 图5-11 基于卡尔曼滤波与反馈修正的光纤陀螺惯性/星光组合导航系统原理框图 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/地磁匹配组合导航系统 由于地球是一个大磁体，地球周围的地磁场是一个矢量场，人类从古代沿用至今的磁罗盘就是利用地球磁力线的南北走向来指示北向，在当今一些精度不高的惯性组合导航系统中也常采用磁罗盘提供的北向信息来进行组合导航系统的初始对准，或在运行过程中用来实时修正惯导系统方位角误差，目前性能较好的实用化磁罗盘可达到0.5°的指北精度。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/地磁匹配组合导航系统 随着现代电子学、磁传感材料和地磁学的最新发展，除了利用磁罗盘来定向之外，利用地磁场实现运载体的精确定位不仅是可能的，而且在国外已到了接近实用的阶段，地磁导航有可能是未来与天文导航、卫星导航等具有同等重要性的自主导航系统或惯性辅助导航系统之一。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/地磁匹配组合导航系统 近地空间内任意一点的磁场强度及方向都不尽相同且与该点的三维位置（经/纬度及高度）一一对应，若采用精度足够高的磁传感器测定某地点的稳定磁场矢量，再与事先测定好的地磁模型或地磁图进行匹配，并通过专门的匹配算法就可实时计算出该点的三维位置数据，从而实现全球地磁匹配定位/导航。地磁匹配导航可在全球、全天候进行精确导航或定位，且误差不发散，与惯性导航系统在性能方面也有良好的互补性， 其不足点主要包括：输出数据率低、动态响应速度慢、易受环境干扰等。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/地磁匹配组合导航系统 地磁匹配定位主要由3个技术要素所组成： 地磁图：地球表面附近的三维磁场模型 磁传感器：用于实时测定三维地磁场和磁场梯度 匹配算法：用于实时匹配运算和控制的软件 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/地磁匹配组合导航系统 图5-12 光纤陀螺惯性/地磁组合导航系统原理框图 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/地磁匹配组合导航系统 总之，地磁匹配定位是一种很有前景的定位方式，具有误差不发散、自主、隐蔽、全球适用等特点。如飞机飞越海洋、平原和沙漠时，其地表灰度和纹理等特征基本相同，地形及图像匹配等技术都难以利用，这时地磁匹配定位技术将有独到优势。当然，要实现可实用高精度地磁匹配定位，不仅工作量大且技术难度高。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.2 组合导航中的数据融合技术 卡尔曼滤波在惯性组合导航系统中的应用 间接法滤波中的闭环校正卡尔曼滤波方程组比开环校正的简单，而且经过闭环校正后的状态矢量比校正前要小，对于经过一阶近似的误差状态方程来讲，状态量越小，线性化近似的准确性越高，因此闭环校正应用较广。开环校正仅修正输出的导航参数，而对惯导系统内部的四元数误差不修正，随着姿态矩阵误差的不断积累，将使惯导系统及滤波器难以长时间稳定工作，因而应用相对较少，一般仅用于惯性系统精度较高且工作时间较短的场合。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 几种典型组合导航系统 光学捷联惯性组合导航系统种类很多，本节选取三种较典型的组合导航系统进行阐述： 惯性/GPS组合：现今军民领域应用最广泛的一种组合导航方式。 惯性/星光组合：具有高自主、高精度等特点，在当代空间技术领域的应用十分广泛。 惯性/地磁匹配组合：一种日益受到重视且较有发展前景的物理场匹配组合导航方式。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 组合导航系统算法编排 利用卡尔曼滤波器进行组合系统信息融合处理时，需建立系统状态方程和量测方程，采用间接法滤波时，系统状态方程中的各元素数值需要通过导航解算才能获得。同时，滤波估计出的系统误差可用于反馈校正相应的导航参数，因此，组合导航系统中，导航算法和滤波算法是相互交联的，典型的算法编排如图5-4所示。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 组合导航系统算法编排 图5-4 组合导航系统典型的算法编排示意图 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 光纤陀螺SINS/GPS组合导航系统常用的组合方法 可与SINS进行组合的GPS信息 在GPS输出的信息中，可与SINS进行组合的数据包括：位置、速度数据；伪距、伪距率数据；载波相位数据；随着GPS技术的发展，基于多天线的GPS测姿系统的出现，GPS输出的姿态信息也逐渐开始与SINS进行组合。 5.3 典型光学捷联惯