中南大学2007年自控原理试题及答案(AB卷建环)汇编.doc

中南大学考试试卷（A卷） 2006~2007学年 二 学期 时间110分钟 07年04月25日 自动控制原理 课程 32 学时 2 学分 考试形式： 开 卷 专业年级： 建环04 总分100分，占总评成绩 70 % 1. 简答题(每小题3分，共12分) 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 系统的相位裕量影响系统的哪些动态指标？通常相位裕量的取值范围是多少？ 为保证稳定性，通常要求开环Bode图在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 串联滞后与串联超前校正的校正原理是什么？各适宜于什么场合？ 2.求系统的传递函数或输出(每小题6分，共18分) 2.1试求图2.1所示系统的传递函数X(s)/U(s)，假定质量块m对地面无摩擦。 图2.1 2.2求图2.2所示系统的输出响应Xc(s)的表达式。 图2.2 2.3 图示为某最小相位系统的开环Bode图，求开环传递函数G0(s)。 L 10 -2 -3 -1 100 题2.3图 0 ? 3. 一控制系统的动态结构图如图3所示。（1）求当?≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及?值。（2）求上述系统的位置误差系数KP、速度误差系数KV、加速度误差系数Ka及输入r(t)=1+2t时的稳态误差。（15分） 题3图 4. 某单位反馈系统其开环传递函数为，(1)绘制其Nyquist图，求K0的稳定范围；(2)设计串联校正装置，使系统的稳态速度误差系数KV=30s-1，?≥40，20lgKg≥10dB， ?c≥2.3rad/s。（45分） 5.判断系统是否稳定，如不稳定，指出不稳定根个数（共10分） 5.1 已知系统特征方程2s5+s4+ 6s3+3s2+s+1=0。 （4分） 5.2图示分别为负反馈系统Nyquist图。 （6分） b)v=1,p=0 -1 -1 题5.2图 a) v=2,p=0 -1 c) p=1 热动2004级自动控制原理试题(A卷)解题要点 2.1试求图2.1所示系统的传递函数X(s)/U(s)，假定质量块m对地面无摩擦。 图2.1 解：由牛顿运动定律可知： 【2分】 由（2）得： 代入（1） 【4分】 设系统为零初始状态，对上式进行拉氏变换可得： 【6分】 2.2求图2.2所示系统的输出响应Xc(s)的表达式。 图2.2 解： 由Mason公式可得： 【2分】 【4分】 【6分】 2.3 图示为某最小相位系统的开环Bode图，求开环传递函数G0(s)。 L -2 -3 -1 100 题2.3图 0 ? 10 解：由图可知①系统Bode图低频段斜率为-20db/dec；②系统Bode图在??和??=100处斜率降为-40db/dec与-60db/dec，故开环系统由放大环节K、积分环节1/s与两个时间常数分别为T1与T2=1/100=0.01的惯性环节组成，即： 【3分】 ∵ A(100)=K/100=1 ∴K=100 【4分】 ∵ ∴T1=1 【5分】 故可得系统的开环传递函数为 【6分】 3. 一控制系统的动态结构图如图3所示。（1）求当?≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及?值。（2）求上述系统的位置误差系数KP、速度误差系数KV、加速度误差系数Ka及输入r(t)=1+2t时的稳态误差。（15分） 题3图 解 (1) 系统开环传递函数为 【3分】 与标准型相对比，得 【4分】 由,得 【6分】 由，得 所以K1=13.1 【8分】 【10分】 （2）系统的稳态误差系数分别为： 【13分】 输入为r(t)=1+2t时的稳态误差为 【15分】 4. 设一单位反馈系统其开环传递函数为，(1) 试画出其根轨迹图，求K0的稳定范围；(2)绘制其Nyquist图，求K0的稳定范围；(3)设计串联校正装置，使系统的稳态速度误差系数KV=30s-1，?≥40，20lgKg≥10dB， ?c≥2.3rad/s。（45分） 解：(1) 绘制Nyquist图, 【5分】 ????????，???∞??????，且?????????，所以Nyquist图从负虚轴的左边开始顺时针转动，最后终止于原点。 【8分】 开环幅相曲线与负实轴相交，交点坐标如下： 故交点处频率?g满足方程?g??????g???，即 【12分】 交点处幅值为，由奈氏稳定判据可知当时系统稳定，即系统稳定范围为K015。 【