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8-1 非线性控制系统概述 8-2 常见非线性特性及其对系统的影响 8-3 相平面法 8-4 描述函数法 实际控制系统总是或多或少地存在着非线性因素，所谓线性系统只是在忽略了非线性因素或在一定条件下进行了线性化处理后的理想模型。这样可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 一、系统中的典型非线性特性 在实际控制系统中所遇到的非线性特性是各式各样的，最常见的非线性特性有死区特性、饱和特性、间隙特性、继电器特性等。 三、非线性系统的简化 1.非线性特性的并联 若干个非线性环节并 联后，总的描述函数等于 各非线性环节描述函数之和。 2.非线性的串联 当两个非线性环节串联，其总的描述函数不等于两个非线性环节描述函数的乘积，必须首先求出这两个非线性环节串联后的等效非线性特性，然后根据等效的非线性特性求出总的描述函数。 3. 线性部分的等效变换 例 将图所示非线性系统简化成环节串联的典型结构图形式，并写出线性部分的传递函数。 解 将系统结构图等效变换 四、非线性系统的稳定性分析 很多非线性系统经过适当地简化都可以化为由线性部分和非线性部分串联而成的系统，如图示。 若非线性环节和系统满足应用描述函数法的应用条件，则非线性环节近似当作线性环节来处理，用其描述函数当作其“频率特性”，借用线性系统频域法中的奈氏判据分析非线性系统的稳定性。 1.线性系统的稳定性 设线性系统开环稳定，闭环系统的特征方程式为： 2.非线性系统的稳定性 非线性系统中G s 的极点均在左半s平面，则闭环系统的“频率特性”为 闭环系统的特征方程为 式中： 叫做非线性特性的负倒描述函数。 在线性系统中，确定系统产生等幅振荡的临界点是一个固定点 ，而在非线性系统中，确定系统产生等幅振荡的是一条随A变化的临界线 。 推广的奈氏判据如下： （1）若 曲线不包围 曲线，则非线性系统稳定。即 从 变化时， 曲线始终位于 G j 曲线的左侧。两者相距越远，稳定程度越高。 （2）若 曲线包围 曲线，则非线性系统不稳定。当系统受扰时，输出将无限增大，直到系统被破坏。 （3）若 曲线与 曲线相交，则非线性系统中可能产生自激振荡。 五、周期运动的稳定性分析 推广的奈氏判据只是说明系统中可能的周期运动及其参数，但是任何系统在实际中总会受到各种扰动，系统扰动后，其正弦周期运动是否仍能保持振幅和频率不变，也就是要判明系统是否能够维持一个稳定的周期运动，只有稳定的周期运动才是非线性系统的自激振荡。因此研究周期运动的稳定性对实际应用很有意义。 点表示的周期运动受到扰动后能够维持，所以 该点是自振点，它所对应的周期运动是稳定的。 点对应的周期运动是不稳定的。由于系统在工作时扰动总是不可避免的，因此不稳定的周期运动实际上不可能出现。 综上所述，对图示的非线性系统， 当初始条件较小值时，系统的运动收 敛到零；系统的初始条件较大值时， 系统产生自振。显然系统运动的稳定 性与初始条件有关。 非线性系统周期运动的稳定性可以这样来判断： 在复平面上，将线性部分 曲线包围的区域看成是不稳定区域，而不被 曲线包围的区域是稳定区域，如图所示。 五、举例 例1 具有饱和非线性的控制系统如图所示。 试求： 1 K 15时，系统的自由运动状态； 2 若使系统稳定工作，不出现自振荡，确定K的临界值。 解 1 饱和非线性特性的描述函数为 在此：k 2，a 1，代入后求得负倒描述函数为 当A 1时， 负倒描述函数轨迹为实轴上 。 线性部分的频率特性为 线性部分的频率特性曲线与负实轴有交点，其交点频率与幅值分别为： 将 曲线和 曲线同时绘制在复平面上。 自振点频率为 振幅由 解出 因此系统的自由运动状态为稳定的周 期运动 。 2 若使系统稳定工作，不出现自振荡，确定K的临界值。 临界值 例2 已知非线性系统结构图如图所示 图中M h 1 。 1 当 时，试分析系统是 否会产生自振，若产生自振，求自振的幅值和频率； 2 当上面问题中 时，试分析对系统的影响。 解 1 首先将结构图简化成非线性部分N A 和等效线性部分G s 相串联的结构形式。 等效线性部分的传递函数为 非线性部分的描述函数为 4．当 时 系统特征根为两个不相等的正实根，系统处于负阻尼状态。系统的零输入响应为非周期发散形式。对应的相轨迹是由原点出发的发散的抛物线簇，如图所示。 5．当 时 系统特征根为一对共轭纯虚根，系统处于无阻尼运动状态。 系统微分方程为 相轨迹方程为 式中 由相轨迹方程可知，相轨迹是一簇同心椭圆，如图所示。每个椭圆对应一定频率下的等幅振荡过程，线性系统的等幅振荡实际上是不能持续的。