智能机器人系统：机器人结构设计PPT教学课件.pptx

智能机器人系统-机器人结构设计1

目录22.1、概述2.2、机器人技术参数2.3、机器人的移动机构2.4、机械臂结构设计2.5、腕部及手部结构设计

机器人的结构设计是一个复杂且精细的过程，需要综合考虑多个因素，以实现最佳的性能和操作效果。结构设计的基础是机器人的整体形态和结构，根据不同的工作场景选择合适的机械结构和布局，是确保机器人完成工作的重中之重。在设计过程中，需要考虑机器人的运动方式或自由度，以最大限度确保其适应不同的环境。选择适应不同环境下的材料，确保机器人能达到性能要求，也是必不可少的一环。此外，设计过程中需要对机器人的稳定性和安全性进行充分考虑，以防止智能机器人在运行过程中发生危险。2.1概述3PUMA560机器人搬运机器臂移动机器人

由于智能机器人的设计、用途和用户需求的多样性，不同类型的智能机器人在技术参数上存在显著差异。这些参数通常包括自由度、工作空间、工作速度、负载能力、精度等。2.2机器人技术参数4自由度智能机器人的自由度是指机器人在执行任务时能自主移动的独立方向或轴线的数量，是智能机器人的一个重要技术指标。自由度的数量直接影响智能机器人在执行任务时的灵活性和可操作性，在智能机器人设计和控制中，自由度的定义和管理至关重要。自由度可分为平移自由度和旋转自由度2种类型。平移自由度:指智能机器人能在三维空间内沿着直线移动的自由度数量。例如，1个具有3个平移自由度的机器人可在x、y、z3个方向上移动。旋转自由度:指智能机器人能绕着某个轴线旋转的自由度数量。例如，1个具有3个旋转自由度的机器人可以绕着x、y、z3个轴线进行旋转。

2.2机器人技术参数5自由度运动学模型SCARA机器人运动学模型，运动学模型具有1个平移自由度和3个旋转自由度，在小零件装配、材料搬运等方面具有较高的效率。工业机械臂具有6个自由度，即3个平移自由度和3个旋转自由度，可用于汽车制造业的装配、拆卸、尺寸测量等方面的工作。具有超过其自由度所需最小数量的轴或关节的机械臂称为“冗余机械臂”,因具有额外的自由度,在各种复杂的工业中具有重要应用。SCARA机器人运动学模型工业机械臂

2.2机器人技术参数6工作空间工作空间通常用于描述智能机器人在三维空间内能覆盖的区域大小和形状。工作空间的大小取决于智能机器人的设计和安装,影响智能机器人工作空间的因素如下:关节数量与类型机械臂的自由度决定了其能覆盖的空间范围。常见的机械臂由4个自由度或6个自由度构成,两者的工作空间不同。某些机械臂可能具有更多的旋转关节或额外的运动方向,会影响其工作空间。机械臂的长度机械臂的长度也会影响其工作空间。较长的机械臂通常具有更大的工作空间,但可能会牺牲一些精度和速度。

2.2机器人技术参数7工作空间机械臂的安装位置和姿态机械臂的安装位置和姿态会影响其工作空间。比如,机械臂安装在天花板上的情况下其工作空间将受到天花板和地面的限制,而机械臂的姿态也可能影响其能到达的区域。障碍物和限制工作环境中的障碍物和限制也会影响机械臂的工作空间。机械臂需要确保在操作过程中不会与其他设备、工件或周围环境发生碰撞。综合考虑以上因素,工作空间可通过机械臂的运动学建模和仿真来评估和优化,以确保机械臂能覆盖所需的工作区域,并在操作过程中能满足精度和安全性的要求

2.2机器人技术参数8工作速度驱动系统机械臂的工作速度是指其执行任务时的移动速度,通常以单位时间内关节或末端执行器的位移或线速度来衡量。机械臂的工作速度受以下5个方面的影响:机械结构设计机械臂的结构设计直接影响其工作速度。轻量化设计和刚性结构通常有利于提高机械臂的响应速度和运动效率。驱动系统的性能对工作速度至关重要。不同的驱动方式(如电动、液压、气动)及不同型号的电动机或液压泵都会对机械臂的工作速度产生影响。

2.2机器人技术参数9负载能力结构设计机械臂的负载能力是指它能承受的最大负载重量或力量。机械臂的负载能力取决于以下3个方面:机械臂的结构设计直接影响其负载能力。刚性和强度越高的结构通常能承受更大的负载。材料选择机械臂的材料选择对其负载能力有很大影响。采用高强度和轻量化材料能提高机械臂的负载能力。关节设计机械臂的关节设计和传动系统也会影响其负载能力。采用高效、稳定的关节传动系统可提高机械臂的负载能力。

2.2机器人技术参数10精度定位精度精度通常用来描述机械臂在空间中定位、移动或操作目标时的准确程度。智能机器人精度包括定位精度和重复定位精度。智能机器人的定位精度是指其在执行任务时能准确达到目标位置或姿态的能力。这涉及机器人在空间中的位置和方向的精确控制。定位精度通常以智能机器人实际达到目标位置与预期目标位置之间的误差来衡量。重复定位精度重复定位精度是指智能机器人在多次执行同一任务时能重复到达相同位置或姿态的能力。它描述了智能