智能机器人系统：智能机器人感觉与多信息融合PPT教学课件.pptx

智能机器人系统-智能机器人感觉与多信息融合1

目录26.1概述6.2智能机器人感觉6.3智能机器人内部传感器6.4智能机器人外部传感器6.5多传感器信息融合6.6实例

传感器可以按照一定规律将被测的非电学量（如力、温度、光、声、化学成分等）转换为电学量（如电压、电流等）或电路的通断，从而便于测量、传输、处理或自动控制；传感技术与计算机技术、激光技术、通讯技术、半导体技术和超导技术并称为六大核心技术；传感技术也是现代信息的三大基础技术（传感技术、通讯技术、计算机技术）之一。6.1概述3传感器的组成如何选取合适的传感器，通过多信息融合技术将多个传感器获取的环境信息加以融合处理，控制智能机器人进行智能作业，是提高智能机器人在非结构化环境中工作能力的重要研究内容。

6.2智能机器人感觉4传感器的分类检测原理根据传感器检测原理的不同，传感器可分为电阻、电容、电感、光电、压电、热电、磁电、磁阻、霍尔等传感器等。检测物理量根据传感器检测物理量的不同，传感器可以分为视觉传感器、嗅觉传感器、听觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器、压觉传感器等。检测对象根据传感器检测对象的不同，传感器可以分为内部传感器和外部传感器。内部传感器用来确定智能机器人在其自身坐标系内的位置姿态；外部传感器则用于智能机器人本身相对其周围环境的定位。输出信号根据传感器输出信号性质的不同，传感器分为模拟型传感器、数字型传感器和开关型传感器等。

6.2智能机器人感觉5传感器的参数灵敏度传感器的输出信号达到稳态时，输出信号变化与传感器输入信号变化的比值。2.噪声在测量过程中由于各种因素引起的不确定性和干扰信号，为传感器输出的随机误差信号。3.线性度线性度是衡量传感器的输出信号和输入信号之比值是否保持为常数的指标。4.精度传感器测量结果与实际值之间的差值。5.分辨力传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。

6.2智能机器人感觉6传感器的参数响应时间从传感器接收到输入信号到输出反应的时间间隔，它是一个衡量传感器对外界变化的动态特性指标。7.动态范围传感器能够测量的最小和最大输入值之间的范围。较宽的动态范围表示传感器可以测量广泛的输入范围，适用于不同范围的应用。重复性传感器在相同条件下反复测量同一物理量时的一致性。传感器的选择精度与可靠性抗干扰能力输出形式

电位计，也可称为电位差计或分压计，它由一个线绕电阻和一个滑动触点组成。其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，改变了滑动触点与电位计各端之间的电阻值和输出电压值。根据这种输出电压值的变化，可以检测出智能机器人各关节的位置和位移量。6.3智能机器人内部传感器7位置传感器位置传感器示意图位置传感器

6.3智能机器人内部传感器8(a)IMU金属外壳版惯性传感器IMU，全称为惯性测量单元（InertialMeasurementUnit），用于测量和传递物体三个基本线性运动（加速度）和三个基本角运动（角速度）的信息。基于惯性导航原理，利用惯性传感器测量载体在惯性参考系下的角速度和加速度，经坐标系变换到导航坐标系中，得到载体现在所处的位置。IMU通常包括一组加速度计和陀螺仪，以提供更全面的姿态和运动信息。(b)IMU不带外壳版

6.3智能机器人内部传感器9加速度计加速度计是一种测量物体加速度的传感器，通常使用MEMS技术制造，它的工作原理基于牛顿第二定律，通常能够测量沿着X、Y、Z轴的加速度，提供物体在三维空间中的加速度信息，在智能机器人姿态控制、轨迹追踪、移动导航等方面得到广泛应用。加速度计加速度计示意图陀螺仪，又称角速度传感器，是一种测量物体旋转速度的传感器。陀螺仪具有定轴性和进动性。陀螺仪陀螺仪示意图陀螺仪

激光雷达6.4智能机器人外部传感器10激光雷达在智能机器人领域，激光雷达通常被用来构建地图、定位和障碍物检测等任务。它可以通过测量激光光束的反射时间和光强，得出传感器到测量点的距离和反射点的位置信息。根据多个位置获取的位置信息，可以构建出一个智能机器人所处环境的3D点云地图。在实时的探索和移动中，可以通过与预先构建的环境地图匹配，定位智能机器人的位置并计算出最优路径。

激光雷达6.4智能机器人外部传感器11三角测距TOF测距激光雷达的工作原理可以划分为测距原理和扫描原理。三角测距由激光器、图像传感器和凸透镜组成，已知激光器和图像传感器的距离与夹角，可以得出所测距离。但是被测物体距离越远，折射在图像传感器上的点位越接近，因此三角测距无法保证高精