自动控制原理第四章答案.pptVIP

第八节 频率特性的实验确定法 一、 用正弦信号测试频率特性的原理 函数发生器 被测系统 乘法器 乘法器 积分器 积分器 坐标变换 相关分析器 相关分析法测试频率特性原理 二、最小相位系统根据波德图确定传递函数 1.由低频段对数幅频特性渐近线的斜率，确定系统积分环节的个数v。如低频渐近线的斜率为-20v dB/dec，系统即为几型系统，含有v个积分环节串联。 第八节 频率特性的实验确定法 2.系统增益K的确定。开环传递系数 表达式为L ? 20lgK-20vlg?。可首先由低频段的斜率确定v，再由低频段上的一个具体点的坐标确定K，如可代L 1 20lgK； 第八节 频率特性的实验确定法 3.系统环节的确定。 若在转折频率处，斜率减小20dB/dec，则必有惯性环节； 若在转折频率处，斜率增加20dB/dec，则必有一阶微分环节 G s ?s+1 ； 若在转折频率处，斜率减小40dB/dec，则有振荡环节； 第八节 频率特性的实验确定法 例 某最小相位系统开环对数幅频特性曲线的渐近线如图所示，求此系统的开环传递函数。 第八节 频率特性的实验确定法 第八节 频率特性的实验确定法 三、由实验频率特性求系统传递函数 第八节 频率特性的实验确定法 例 图实线是某系统用实验测出的频率特性伯德图, 试求系统的传递函数。 第八节 频率特性的实验确定法 解 由幅频特性低频段可见，该系统为0型系统，且K 1。用折线 见图中虚线 作为渐近线逼近幅频特性曲线，其高频段为－40 dB/dec，两个交接频率为ω1 1 rad/s ,ω2 2.4 rad/s 。由此可知, 该系统为二阶系统，且 对于最小相位系统, 二阶系统的相频特性不会小于－180°, 但该系统在高频段已小于－180°, 且呈现不断下降的趋势, 故可断定该系统是非最小相位系统, 存在迟后环节, 系统的频率特性有如下形式： 由图可见, φ 1 －85°, 故 φ 1 -τ1·1·180°/π-arctg1-arctg0.417 -85° 第八节 频率特性的实验确定法 解得τ1 0.303。 另由图可见, φ 2.4 －155°, 故 φ 2.4 -τ2·2.4·180°/π-arctg2.4-arctg1 -155° 解得τ2 0.310。 取τ τ1+τ2 /2 0.307。 所以 即传递函数为 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 一、几个闭环频域指标概念 闭环传递函数 闭环频率特性 零频振幅比 M0 谐振峰值 Mr 谐振频率?r 带宽频率ωb 系统的带宽 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 二、一阶系统频域指标与时域指标的关系 R S C S 闭环频率特性 闭环相频特性 闭环幅频特性 闭环频域指标 阶跃响应时域指标 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 R S C S 闭环频率特性 三、二阶系统频域指标与时域指标的关系 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 由 得谐振频率ωr为 0≤ζ≤0.707 则谐振峰值Mr为 0≤ζ≤0.707 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 谐振峰值Mr、超调量Mp 与ζ的 关系曲线 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 谐振频率ωr、有阻尼振荡频率ωb 与阻尼比ζ的 关系 γ ζ 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 四、高阶系统 式中： 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 例 某二阶单位反馈系统如图所示，试采用频率法分析系统的的频域指标 ?c 、γ和σ%。 R S C S 解： 对照标准形式系统的参数为 振荡环节的伯德图 振荡环节的误差修正曲线 第二节 典型环节的频率特性 传递函数 ： 频率特性： 7、时滞环节 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 时滞环节的伯德图 时滞环节的奈氏图 第二节 典型环节的频率特性 8、非最小相位环节 （1）最小相位系统：如果系统传递函数在右半S平面上没有极点和零点，这样的系统称最小相位系统，如 （2）非最小相位系统：传递函数在右半s平面上有一个 或多个 零点或极点，或者具有延迟环节的系统。 第二节 典型环节的频率特性 传递函数 ： 频率特性： 非最小相位环节 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 一阶不稳定环节的奈氏图 ∞ Re Im 0 ? ? 0 -1 ? 第二节 典型环节的频率特性 一阶不稳定环节的伯德图 ? L ? 0 0o ? φ ? -90o -180o -20 第二节 典型环节的频率特性 一、开环系统的频率特性 对于由多个典型环节组合而成的系统（延迟环节除外），其频率特性应该满足下面的规律。 第三节 开环系统的伯特图 第三节 开环