自动控制原理第一章绪论答案.pptVIP

自动控制原理;第一章 自动控制的一般概念;控制（CONTROL）的含义----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。（燃烧控制） 系统--电力，化工，冶金。（电力控制）; 自动控制:就是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备（称为控制器）操作被控对象（如机器、设备或生产过程）的某个状态或参数（称为被控量）使其按预先设定的规律自动运行。 如：飞机导航 人造卫星 制导导弹 雷达技术 ;人造地球卫星 ????控制其准确地进入预定轨道运行并回收;制导导弹?现代的高新技术让导弹长上了 “眼睛”和“大脑”，利用负反馈 控制原理去紧紧盯住目标.???;人工控制与自动控制; 自动控制技术应用于其他领域? 由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活的各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可缺少的重要组成部分。;工业自动生产线 ???????????? ???????????????????????????????????????????????? ;1.1.2 自动控制科学;（2）第二阶段。时间为20世纪60～70年代，称为“现代控制理论”时期。 这个时期，由于计算机的飞速发展，推动了空间技术的发展。 经典控制理论中的高阶常微分方程可转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过程，即所谓状态空间法。 这一时期的主要代表人物有庞特里亚金、贝尔曼（Bellman），及卡尔曼（R.E.Kalman，1930～）等人。庞特里亚金于1961年发表了极大值原理；贝尔曼在1957年提出了动态规化原则；1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论文，即所谓著名的卡尔曼滤波。;（3）第三阶段。时间为本世纪70年代末至今。70年代末，控制理论向着“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 前者是控制理论在广度上的开拓，后者是控制理论在深度上的挖掘。 “智能控制”是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研究具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。 自动控制科学研究也出现了许多分支，如自适应控制，混杂控制，模糊控制以及神经网络控制等。;（1）系统。即为达到某一目的，由相互制约的各个部分按一定规律组成的、具有一定功能的整体。 （2）自动控制系统。实现各种复杂的控制任务时，将被控对象和被控装置按照一定方式连接起来，组成一个有机总体，即自动控制系统。 （3）被控对象。是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。例如，汽车、飞机、炼钢、化工生产的锅炉等。 （4）控制装置。是指对被控对象起控制作用的设备总体。它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制。最基本的是反馈控制系统。; 在反馈控制系统中，被控装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。;例子; 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。;1.1.4反馈控制系统的基本组成;典型的反馈控制系统基本组成框：;1.1.5 自动控制系统基本控制方式;反馈控制方式 ; 开环控制;给定量控制的开环控制系统，其控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量，就有一个输出量与之对应，控制精度取决于所用元件及校准的精度。 这种开环控制方式没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差。 在精度要求不高或扰动小的情况下，也有使用。如自动售货机、自动洗衣机、红绿灯等。;按扰动控制的开环控制系统，利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响。 这种按扰动控制的开环控制方式是直接从扰动取得信息，其抗扰动性好，控制精度高。;复合控制方式 ;1.2自动控制系统示例 ;（1）控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值 （2）当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作 （3）将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降 （4）箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 ;下图为家用冰箱恒温系统的方框图??????? ?????????????????????????????????????????????????????? ;2、锅炉液位控制系统;水压力变化或蒸汽负荷变化产生的扰动;3、龙门刨???速度控制