自动控制原理第五章答案.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法; ⑴ 控制系统及其元部件的频率特性可运用分析法和实验方法获得，并可用多种形式的曲线表示，故系统分析和控制器设计可应用图解法进行，在工程上获得了广泛应用。 ⑵ 频率特性物理意义明确。对于一阶和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。 ⑶ 控制系统的频域设计可兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 ⑷ 频域分析法不仅适用于线性定常系统，还可推广应用于某些非线性控制系统。;RC 电路如图所示，ui(t)=Asinwt,初始电压为uo0， 求uo(t)=?;其中：;设有稳定的线性定常系统，其传递函数为;因而;上述关于频率特性的定义，即适用于稳定系统，也适用于不稳定系统。 对于稳定系统，系统的频率特性可以通过实验法获得，即在输入端施加不同频率的正弦信号，然后测量系统输出的稳态相应，再根据系统的幅值比和相位差做出系统的频率特性曲线，频率特性也是系统数学模型的一种表达形式。 对于不稳定系统则不可以通过试验方法来确定，因为输出响应稳态分量中含有由系统传递函数的不稳定极点产生的发散或震荡分量。;频率特性的物理意义：稳定系统的频率特性等于输出和输入的傅氏变换之比，频率特性与微分方程和传递函数一样，也表征了系统的运动规律，成为系统频域分析的理论依据。;频率特性、传递函数、微分方程的关系;§5.1.2 频率特性的图示方法; 对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线，又称极坐标图。;G(jω)=R(ω)+jI(ω) 代数式 =|G(jω)|∠G(jω) 极坐标式 =A(ω)ejφ(ω) 指数式; 又称为伯德曲线（伯德图），由对数幅频曲线和对数相频曲线组成，是工程中广泛应用的一组曲线。 对数幅频曲线的横坐标采用对数分度（μ=lgω），单位为弧度/秒（rad/s），纵坐标按 ???性分度，单位是分贝（dB）；对数相频曲线的纵坐标按φ(ω) 线性分度，单位是度（°）。由此构成的坐标系称为半对数坐标系。 ;ω和lgω的关系表 ;0;半对数坐标纸;对数坐标图的特点;(3) 在对数坐标图上，所有典型环节的对数幅频特性乃至系统的对数幅频特性均可用分段直线近似表示。这种近似具有一定的精确度。若对分段直线进行修正，即可得到精确的特性曲线。 (4) 若将实验所得的频率特性数据整理并用分段直线画出对数频率特性，则很容易写出实验对象的频率特性表达式或传递函数。; 对数幅相图的横坐标表示对数相频特性的相角，纵坐标表示对数幅频特性的幅值的分贝数，又称尼柯尔斯曲线。;? 最小相位环节 :开环零点、极点位于S平面左半部分 比例环节：K 惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 积分环节：1/s 微分环节：s 振荡环节：1/[(s/ωn)2+2ξs/ωn+1]；式中ωn0， 0 ξ 1 二阶微分环节：(s/ωn)2+2 ξ s/ωn+1；式中ωn0， 0 ξ 1 ;;? 非最小相位环节 ：开环零点、极点位于S平面右半部分 比例环节：-K 惯性环节：1/(-Ts+1)，式中T0 一阶微分环节：(-Ts+1)，式中T0 振荡环节：1/[(s/ωn)2-2ξs/ωn+1]；式中ωn0， 0 ξ 1 二阶微分环节：(s/ωn)2-2 ξ s/ωn+1；式中ωn0， 0 ξ 1 ;最小相位系统与非最小相位系统;频率特性 G(jω)=K; 积分环节;L(ω)=20lgω φ(ω)=90o;ω1/T, L(ω)≈-20lg1=0 ω1/T, L(ω)≈-20lgωT =-20(lgω-lg1/T);一阶微分环节 G(s)=Ts+1; 延迟环节;系统的开环传递函数通常可以写成典型环节串联的形式， 即： G(s)H(s)=G1(s)G2(s)...Gn(s)　 　 系统的开环频率特性为;系统的开环对数幅频特性和相频特性分别为;(3) 计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线，得到最低频段的渐近线。;(5) 渐近线的最后一段(