最优控制中的变分法答案.ppt

定义4-1 为非空集合, 称为距离空间是指 , 实函数 满足：;定义4-2 若点列 ,且有 ;定义 4-5 设子集 ，若以点 为中心的开球 与 之交集非空，即 则点 称为 的附着点。 所有附着点的集称为 的闭包，记作 。若 ，则 叫做闭集。;定义 4-7 在 维线性空间 中，若用数积定义内积 ;定义4-8 设 个控制函数 ，定义在时间闭区 上 ，则对于每一个固定的 ，函数向量 是 维空间中的一个点，即 ，且设 平方可积。;定义 4-9 在控制向量函数空间 中，若可用范数定义距离;4.1.2 泛函及其定义域;定义 4-10 设 为 线性赋范空间， 为实数集，若存在一一对对应关系 ;;4.1.3 泛函的变分;定理4-1 设 是线性赋范空间 上的连续泛函，若在 处 是可微的， ，则其变分为;4.1.4 泛函极值与变分引理;定理4-3 设 是在线性赋范空间 中某个开子集 上定义的可微泛函，且在 处达到极值，其中 ， 则泛函 在 处必有 （4-11） ;定理4-5 设 是时间区间 上的 维连续向量函数，若对于 维任意的连续向量函数 ，其边界条件为 均有 则;4.2.1 无约束泛函极值的必要条件;如果 代表控制系统的状态向量,则式 代表系统的性能指标.变分问题是要求在状态空间中确 定一条最优轨线,使给定性能指标 达到极小值 ;问题4-1 无约束泛函极值问题为;以及;定理4-6 对于问题4-1,使性能泛函(4-15)取极值的必要条件,是轨线 满足下列欧拉方程:;由定义4-13知,泛函变分是泛函增量的线性主部,故;以及;例 4-2 设泛函;4.2.2 有等式约束的泛函极值的必要条件;问题 4-2 有等式约束的泛函极值问题为;式中;根据定理4-6,立即得到式(4-30).由于两端固定,因此求解欧拉方程(4-30)的两点边界值,就是问题4-2中已知的两点边界条件, 及;例4-3 设人造地球卫星姿势控制系统的状态方程为;令;式中常数a,b待定.;极值控制;4.2.3 泛函极小值的充分条件;[2];将式(4-37)代入 ,取二次项,得泛函 的二次变分;故;(2)有约束情况;式中 满足式(4-31), 为 维拉格朗日乘子向量.;解 本题为两端固定,无约束泛函的极小值问题.先求泛函极值.由题意;故使泛函为极值的极值轨线;4.3 横截条件;只要不是两端固定时,宗量变分 和 不可能同时为零,使泛函一次变分 所缺少的条件,就应当由极值的基本 必要条件来补足:或是 ,或是 .如果把初始状态称为起点,把末端状态称为终点,则因: ;所以,可把末端时刻固定时的各种横截条件列成表4-1所示;4.3.2 末端时刻自由时的横截条件;如图 4-3所示.在图4-3中, 为极值轨线, 为 邻域内的任一条容许轨线, 表示起点,点 到点 则表示变动端点, 表示端点约束曲线, 表示末端时刻变分,为微变量.;由图4-3知,在末端受约束时,存在如下近似关系式;设性能泛函如式(4-15)所示, 与 之间关系如式(