PLC设计机械手搬运单元控制研讨.docVIP

PAGE 9 信息与电气工程学院 课程设计说明书 （2014 /2015 学年 第 二 学期） 课程名称 ： 可编程控制器课程设计 题 目 ： 机械手搬运单元控制 专业班级 ： 电气工程及其自动化 学生姓名 ： 学 号： 指导教师 ： 设计周数 ： 两周 设计成绩 ： 2015 年 6月 26日  PAGE \* MERGEFORMAT 10 课程设计目的 PLC原理及应用课程设计是自动化专业领域重要的实践环节之一主要以小型实用 性PLC控制系统的软、硬件设计为主。 1.1进一步熟悉掌握PLC控制过程和控制原理，了解机械臂控制的物理结构和工作方式，所需完成任务需要的算法。 1.2逐一明确各路检测信号到PLC的输入通道，包括传感器的原理，连接方法，信号种类，信号调理电路，引入PLC的引线以及PLC的编址。 1.3明确从PLC到各执行机构的输出通道，包括各执行机构的种类和工作原理，驱动电路的构成，PLC输出信号的种类和地址。 1.4通过程序的编写，结合实验室现有的设备进行调试，能够演示过程。在完成可编程控制器为下位机的相关控制程序的基础上，用组态软件编程实验上位机的控制及其相关监控界面。 课程设计正文 2.1 主要任务和技术要求 2.1.1主要任务： 当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹住后，机械手上升，到达上端后，手臂向右旋转180°。当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。 2.1.2技术要求： ①机械夹爪上下运动 ②机械夹爪锁紧后将有信号产生 ③机械手臂左右摆动（180°） ④只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作 ⑤完成动作后，发出信号给下一单元 2.2硬件设计 2.2.1方案设计思路分析 从工艺要求中可以看出控制方式为两种，分别完成自动方式（I0.3=0）和手动方式（I0.3=1）的运动，启动/停止按钮I0.0完成启动（I0.0=1）和停止（I0.0=0）功能，复位信号I0.1完成系统的复位，单步按钮I0.2用于??制手动方式的单步控制。 机械手运动的位置状态开关共有4个，机械手在左位置开关I0.6，在右位置开关I0.7，在上位置开关I1.0，在下位置开关I1.1。机械手锁紧状态信号I1.2。共有9个输入信号。 输出信号有机械手右转驱动信号Q0.0，左转驱动信号Q0.1，下降驱动信号Q0.2，下降机械手夹紧驱动信号Q0.3（夹紧Q0.3=1，放松Q0.3=0）。共有4个输出信号。 该系统需要输入9点，输出4点。可选择S7-200系列的CPU224即可满足要求，CPU224作为本控制系统的控制器。 2.2.2 单元电路设计 2.2.3输入输出口信息 模块号输入端子号输出端子号地址号信号名称CPU2241I0.0启动/停止，启动“1”有效，停止“0”有效2I0.1复位，“1”有效3I0.2单步，“1”有效4I0.3自动/手动，自动“0”有效，手动“1”有效5I0.6左位，“1”有效6I0.7右位，“1”有效7I1.0高位，“1”有效8I1.1低位，“1”有效9I1.2锁紧状态，“1”有效1Q0.0右转，“1”有效2Q0.1左转，“1”有效3Q0.2下降，“1”有效4Q0.3夹紧，“1”有效 2.3软件设计 2.3.1程序流程图 程序启动→选择自动或是手动控制 复位→左移至左上位置→下降至左下位置→抓取工件→上升至左上位置 ↑ ↓ 上升至右上位置←释放工件←下降至右下位置←右移至右上位置 2.3.2内存变量分配表 序号名称地址注释1启动/停止I0.0开关2复位I0.1按钮3单步I0.2按钮4自动/手动I0.3开关5在左I0.6限位开关6在右I0.7限位开关7在上I1.0限位开关8在