同济大学《自动控制原理》第二章控制及系统的数学模型课程方案.pptVIP

9.象函数的微分性质 设 f t 的拉氏变换为F s ,则 的拉氏变换为 10.象函数的积分性质 设 f t 的拉氏变换为F s ,则 的拉氏变换为 10、卷积定理 设 则 式中 称作函数 和 的卷积。 若令 ，则 上式说明： 证： 【原因：当 时， 。故当积分上限 后，并不改变积分结果】 卷积定理证明： 可以证明若f t ，g t 是可拉氏变换的，以上积分绝对可积，故可改变以上积分顺序 再令 ，则 ， §2-2 拉氏变换 二、拉氏反变换及其计算方法 1、拉氏反变换的定义 已知F s ，求时间函数f t 的拉氏反变换定义为 其中r是大于F s 所有奇异点实部的实常数。积分路线平行于虚轴，与虚轴的距离为r。 采用定义求拉氏反变换通常是非常困难的，在工程应用中一般不采用此方法。 2、拉氏反变换的计算方法 在控制理论中，F s 都可以写成s的有理分式 对于一个这样的复杂的象函数F s ，可采用以下介绍的部分分式法，先将F s 表达为若干个简单的标准象函数之和的形式，然后通过查表求得这些简单象函数的原函数，相加后得到F s 的原函数。 如果设 为 分母多项式 的根，则 根据A s 0有无重根和共轭复根，可采用不同的部分分式计算方法求取F s 的原函数f t . 1 F s 分母多项式A s 0只有互不相同的根 在这种情况下，F s 可写成以下的部分分式之和形式 —待定参数， 只要能确定出 ，便可将 写成n个部分分式之和。 的确定方法（一）： 证： 的确定方法（二）： — 关于s的一阶导数 证：已知， 由于 ，则上式可写成 求得系数 后 于是： 2） A s 0有共轭复根 有两种方法，一种是把一对共轭复根当作两个不相同的根用上述方法分别确定各部分分式的系数，并分别求拉式反变换。在原函数中再把与两个共轭复根对应的原函数合并。 另一种方法是按以下的部分分式形式确定系数 。 若 的n个根中， 、 为一对共轭复根 ， 、 、 为 n-2个互不相同的实根。则F s 可写成以下形式的部分分式之和： 以上部分分式中 和 的值可借助下式求出 上式左边等于 ，上式右边等于 ，令*式两边实部，虚部分别相等，即 解该两元一次方程组，求出 ， ，其余的系数由前面方法确定。 例：求以下象函数的原函数 解：F s 的分母多项式 有三个根，其中 ； ； 将F s 写成部分分式形式 先确定 再确定 ， ， 按上述方法先计算*式左边（用 ） 再计算*式右边 从而有 对于上式两边进行整理，则得 令上式两边实虚部相等 解出 系数 确定后的F s 部分分式可得到如下： 对以下部分分式求取拉式反变换 3）A s 0有p重根 即 在这种情况下，F s 可写成以下的部分分式形式 ， 按无重根时的计算方法求取。 ， 按以下的方法求取 为了说明这个问题，只求证 求取方法的正确性 上式两端同乘以 ，则有 例：求下列象函数的拉式反变换 解：F s 分母多项式 根， ， ， ，其中 是三重根，p 3. 其中： 故F s 的部分分式为 College of Automotive, Tongji University 第二章控制及系统的数学模型 系统的数学模型就是描述所研究物理控制系统的动力学表达式。建立控制系统数学模型的目的是要依据该数学描述对系统进行分析与综合。 §2.1 控制系统微分方程及其线性化 以绪论中介绍的电子节气门系统为例介绍如何建立一个自动控制系统的微分方程。 所谓系统的微分方程就是在时域描述系统输出量（被控制量）与系统参考输入量（给定量）间的动力学关系的微分方程式。 具体的方法是： 先求出系统单个元件输入输出间的数学表达式，然后再跟据系统的结构或信号传递关系综合求出整个系统的数学表达式。 第二章控制及系统的数学模型 建立电子节气门角位移控制系统的微分方程 系统输出量是节气门活瓣的角位移（节气门开度） 。 系统的给定量是与油门踏板位置成比例的节气门开度给定信号 建立该系统的数学模型即建立该系统节气门开度 与所希望的节气门开度给定信号 间的关系式 第二章控制及系统的数学模型 反馈元件 比较元件 放大元件 ——转换系数 （伏/弧度） ——活瓣最大角位移 ——控制电源电压 ——放大器增益 第二章控制及系统的数学模型 控制对象（两级减速器+节气门活瓣） 先讨论一个有两级机械减速的动力传动系统，减速传动的输入转矩为Tm , 输出是阻转矩为TL的惯性机械负载。 图1 两级机械减速的动力传动系统 第二章控制及系统的数学模型 图中所示的Zi为各齿轮齿数，J1，J2，J3和?1 ， ?2 ， ?3分别为各轴及相应齿轮的转动惯量和转角。（其中 中包含负载的转动惯量） 假设各轴均为绝对刚性