武汉理工大学《自动控制原理》考研出题老师课程方案.ppt

1 引言 ;饱和特性 ;危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对稳定性，使系统产生自持振荡。 ;功能：改善系统性能的切换元件 ;二．非线性控制系统的特性 ;（3）在非线性系统中，除了从平衡状态发散或收敛于平衡状态两种运动形式外，往往即使无外作用存在，系统也可能产生具有一定振幅和频率的稳定的等幅振荡。 ;（4）在线性系统中，输入为正弦函数时，其输出的稳态分量也是同频率的正弦函数，输入和稳态输出之间仅在振幅和相位上有所不同。而非线性系统输出的稳态分量在一般情况下并不具有与输入相同的函数形式。;2.相平面法 ;二．线性系统的相轨迹 ;奇点：相轨迹的斜率不能由该点的坐标值单值地确定的点称为奇点。 ;11;（6） ;三.相轨迹的绘制 ;b.直接积分法 ;;16;17;五．非线性系统的相平面分析 ;（2）不稳定极限环 在极限环附近的相轨迹是从极限环发散出去。在这种情况下，如果相轨迹起始于极限环内，则该相轨迹收敛于极限环内的奇点，如果相轨迹起始于极限环外，则该相轨迹发散至无穷远。;一般非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面的不同区域内，代表该非线性系统运动规律的微分方程是线性的，因而每个区域内的相轨迹都是线性系统的相轨迹，仅在不同区域的边界上相轨迹要发生转换。区域的边界线称为开关线或转;换线。因此，一般非线性系统相轨迹实际上就是分段线性系统相轨迹，我们只需做好相轨迹在开关线上的衔接工作。用相平面法分析非线性系统的一般步骤：;22;（;24;例3;26;非线性系统的典型结构可由下图所示.;部分具有良好的低通虑波特性, 能将;描述函数的一般计算公式如下:; 采用描述函数法研究非线性系统, 其优点是不管非 线性系统的线性部分是几阶的, 它均能被采用. 但用它研究问题的范围仅限于分析和校正非线性系统的稳定性,稳定性的性质, 如自激振荡的稳定性和振荡参数. 不能研究非线性系统的瞬态响应性能, 且非线性系统无外加输入信号, 线性部分要具有良好的低通虑波特性, 以满足分析的精度要求.;饱和特性数学表达式为;由于; （2）死区特性描述函???;34;（4）继电特性描述函数;36;37;(6)典型非线性环节串联时的描述函数;例2 ;三.非线性控制系统的描述函数分析 ;Nyquist;（2）典型非线性特性对系统的稳定性的影响 ;43;44;45;46;47