机器人学第二章运动学预案.pptVIP

第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 1、位置的描述 对于直角坐标系 A ，空间任一点的位置可用3*1 阶的列矢量 来表示 也称位置矢量 ： 除了直角坐标系外，也可采用圆柱坐标系或球坐标系来描述点的位置。 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 1、位置的描述 可以引入比例因子： 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 2、方位的描述 为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系 B 与此刚体固接。用坐标系 B 的三个单位主矢量 ， ， 相对于坐标系 A 的方向余弦组成的3*3 阶矩阵来表示刚体B相对于 A 的方位： 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 2、坐标系在固定参考坐标系中的表示 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 3、旋转矩阵计算 称为旋转矩阵，上标A代表参考系 A ，下标B代表被描述的坐标系 B 。 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 4、旋转矩阵性质 1） 矩阵有9个元素，其中只有3个是独立的。因为三个列矢量都是单位主矢量，且两两相互垂直，所以它的9个元素满足6个约束条件（正交条件）： 第二章