计算机过程控制实验报告研讨.doc

PAGE  实验报告 课程名称 计算机控制技术 实验名称 过程控制实验 实验日期 2015.6.30 学生专业 测控技术与仪器 学生学号 912101170116 学生姓名 陈昊飞 实验室名称 机械院院办420 教师姓名 江剑 成 绩 南京理工大学机械工程学院  PAGE \* MERGEFORMAT 17 实验1 控制系统动态特性测试 实验目的 在设定值和扰动信号的作用下，过程控制系统的输出可由两条通道来产生： 控制通道：设定值对被控变量影响的通道，其作用是抵消扰动影响，以使被控变量尽可能快地维持在给定值附近。 干扰通道：干扰信号对被控变量影响的通道。 本实验通过控制通道和干扰通道的增益、时间常数和时滞的变化，测试被控对象特性对控制系统性能的影响。 实验内容 (1) 增益对控制系统的影响 假设被控对象的传递函数为G0(s)=2e-10s/(35s+1),考核系统在单位阶跃信号作用下，不同控制通道增益下系统的响应，运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。 %研究控制通道增益Kc对系统的影响 G0=tf(2,[35 1]); % 2/35s+1 [np,dp]=pade(10,2);Gp=tf(np,dp); % e-10s G1=G0*Gp; Kc=1:0.5:2.5; % Kc=1 1.5 2.0 2.5 hold on for i=1:length(Kc) Gc=feedback(Kc(i)*G1,1); step(Gc); %阶跃响应 pause %等键盘 end 从图形可以看出，随着控制通道增益Kc的增加，系统的稳态误差减少，但系统的稳定性变差。（结论：放大系数Kc一般希望大一点，Kc大表明操纵量对被控量校正作用有较大的灵敏度，有利于提高控制质量） 假设系统的传递函数为G0(s)=2e-10s/(35s+1),干扰的传递函数为Gd(s)=2e-5s/(7s+1),则系统在单位阶跃扰动信号的作用下，不同扰动增益的响应曲线可以通过，运行下列matlab语句来观察： %研究扰动通道增益Kd对系统的影响 G0=tf(1,[7 1]); [np,dp]=pade(5,2);Gp1=tf(np,dp); Gd=G0*Gp1; G1=tf(2,[35 1]); [np,dp]=pade(10,2);Gp2=tf(np,dp); Go=G1*Gp2; Kc=1.5; G3=feedback(Go,Kc); G4=Gd*G3; hold on Kd=1:4 for i=1:length(Kd) G=Kd(i)*G4; step(G); pause %等键盘 end 从图形可以看出，随着扰动通道增益Kd的增加，系统的稳态误差增加，并且扰动作用下的输出响应也增加。（结论：放大系数Kd愈大，被控制量的超调量愈大，一般要求Kd愈小愈好）。 %研究控制通道时间常数T对系统的影响 Kc=1.5; T=[25 35 45]; hold on for i=1:length(T) G0=tf(2,[T(i) 1]); [np,dp]=pade(10*T(i)/35,2);Gp=tf(np,dp); G1=G0*Gp; Gc=feedback(Kc*G1,1); step(Gc); pause; end （2）时间常数对控制系统的影响 时间常数T是指当被控对象受到阶跃输入信号作用后，被控量以初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。时间常数T是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的，反映了被控变量的变化快慢，因此T是对象的一个动态参数。 假设被控对象的传递函数为G0(s)=2e-10s/(Ts+1),考核系统在单位阶跃信号作用下，不同T值（25，35，45）下系统的响应，运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。 从图形可以看出，随着T的变大，系