控制系统的频域_Bode预案.ppt

*;奈奎斯特图;奈奎斯特图;1、 要画准确的奈氏曲线需计算不同频率下的幅值和相位，或实部和虚部得到相应的各点，将各点顺次连接得到奈氏曲线。;知识点的引入;开环对数幅频特性:;5.2.1 对数频率特性曲线基本概念; 横坐标标注角频率的真值,以方便读数。?每变化十倍,横坐标1gω就增加一个单位长度，称之为 “十倍频程”。 横坐标对于ω是不均匀的，但对1gω却是均匀的线性分度。由于0频无法表示，横坐标的最低频率是由所需的频率范围来确定的。 若横轴上有两点ω1与ω2，则该两点的距离不是ω2-ω1，而是lgω2-lgω1，如2与20、10与100之间的距离均为一个单位长度，即一个十倍频程。;*;;;2．Bode图法的特点 ;5.2.2 典型环节的伯德图; 说明比例环节可以完全、真实地复现任何频率的输入信号，幅值上有放大或衰减作用； ?(?)=0o,表示输出与输入同相位，既不超前也不??后。;2、积分环节 ; 表明积分环节是低通滤波器，放大低频信号、抑制高频信号，输入频率越低，对信号的放大作用越强；并且有相位滞后作用，输出滞后输入的相位恒为90o。;3、微分环节 ; 积分环节与理想微分环节的对数幅频特性相比较，只相差正负号，二者以?轴为基准，互为镜象；同理，二者的相频特性互以?轴为镜象。 可见，理想微分环节是高通滤波器，输入频率越高，对信号的放大作用越强；并且有相位超前作用，输出超前输入的相位恒为90o，说明输出对输入有提前性、预见性作用。;4、惯性环节 ;低频段; 同时，如需由渐近对数幅频特性曲线获取精确曲线，只须分别在低于或高于转折频率的一个十倍频程范围内对渐近对数幅频特性曲线进行修正就足够了。;图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。; 2）对数相频特性; 当惯性环节的时间常数T 改变时，其转折频率1/T 将在Bode图的横轴上向左或向右移动。与此同时，对数幅频特性及对数相频特性曲线也将随之向左或向右移动，但它们的形状保持不变。; 二阶振荡环节的频率特性表达式为 :;低频段;低频渐近线;*;（2）对数相频特性 ; 不同ζ情况下二阶系统的对数相频特性曲线。;*;*;*;*;*;*;7、延迟环节 ;*;5.3.2 开环伯德图的绘制;*;序号; 上述方法既可以画开环频率特性，也可以画闭环频率特性。在控制工程中主要画开环频率特性。;例：已知 ，画出其对数坐标图。;序号;*;*;5.3.3由实验确定系统传递函数;2、确定参数 （1）当 时，称为零型系统 对数频率特性低频段是一条幅值为20lgk dB的水平线，k值可由此算出。 上式为：G(jw)=k L(w)=20lg|G(jw)|=20lgk;（2）当 时，称为Ⅰ型系统 上式为：G(jw)=k/jw L(w)=20lg|G(jw)|=20lgk-20lgw 频率特性低频段为-20dB/dec，渐近线或延长线与0dB交点处有： 20lgk-20lgw=0 解得：k/w=1 即k=w ;(3) 当 时，称为Ⅱ型系统 G(jw)=k/(jw)2 L(w)=20lg|G(jw)|=20lgk-40lgw 低频段处斜率为-40 dB/dec，该线段或延长线与0dB的交点处有 20lgk-40lgw=0