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绪 论
理论力学研究物体机械运动的一般规律,所谓机械运动是指物体在空间的位置隨时间而变化。机械运动是自然界中最普遍的运动,它包括移动、转动、流动和变形等等,而静止则是它的特殊情况。理论力学既是各门力学学科的基础,也是与机械运动密切相关的工程技术学科,例如土木工程、水利工程、机械工程、航空航天工程等学科的基础。
理论力学以理想化的力学模型—质点、质点系和刚体为研究对象。当物体的运动范围比它的几何尺度大得多的时候,如果物体的形状对我们所研究的物体运动的影响足够小,就可以把它简化为一个具有一定质量而大小和形状可以忽略不计的几何点,称为质点。由若干个相互有一定联系的质点所组成的系统称为质点系。质点系所含的质点数目可以是有限的也可以是无限的。一般情况下,任何物体都可以看成为一个质点系。
刚体是一个特殊的质点系,在这个质点系中任意两个质点间的距离都保持不变,换句话说,刚体是在力的作用下不变形的物体。由若干个刚体组成的系统称为刚体系。在实际生活中,完全不变形的物体并不存在,刚体不过是实际物体和构件的抽象和简化。简化的条件除了要求物体的变形不大之外,更重要的是这种变形对我们所研究的问题的结果产生的影响要足够小。例如建筑物中的梁在载荷和自重的作用下会发生弯曲,但其轴线下垂的位移与梁的跨度比较起来是很微小的,这种小变形对于两端支承力的影响是微不足道的,因此在计算两端的支承力时,梁可简化为刚体。但是在研究梁的强度和变形问题时,显然就不能再将它简化为刚体了。
概括起来讲,理论力学的研究对象是由质点和刚体组成的离散系统。
为了描述物体的机械运动,必须选取一个适当的物体作为标准,这个被选作标准的物体称为参考体,与参考体固结的坐标系称为参考系。同一物体相对不同的参考系的运动学特征通常并不相同,即物体运动的描述具有相对性。因此谈及物体的运动总是指相对某个指定参考系的运动。在常见的工程技术问题中,通常选取与地球表面固结的坐标系作为参考系。
理论力学属于以伽利略和牛顿建立的力学基本定律为基础的经典力学的范畴,但是必须注意的是牛顿定律并不是相对任何参考系都成立。牛顿定律严格成立的参考系称为惯性参考系,反之则称为非惯性参考系。日心系(以太阳中心为原点,各坐标轴指向恒星的参考系) 已被证实是非常精确的惯性参考系。对于大多数地表附近的工程实际问题,选取固结于地球表面的参考系作为惯性参考系,已有足够的精确度。今后在动力学中提及速度、加速度等运动学量时,除非特别申明,都是相对惯性参考系而言的。而且,通常都采用固结于地球表面的参考系作为惯性参考系。
物理学的近代发展揭示出了经典力学的局限性。20世纪初,爱因斯坦创立的相对论指出经典力学不适用于运动速度接近于光速或宇宙尺度内的物体运动。量子力学则表明经典力学对原子、分子等微观粒子运动的描述并不适用。这反映出人们对力学认识的深化,认识到物质在不同层次上的机械运动规律是不相同的。由于一般工程技术中所涉及到的物体机械运动都滿足宏观和低速的条件,众多的工程实践问题都属于理论力学的研究范围,采用理论力学的基本理论和研究方法可以得到足够高的精度。
理论力学的研究内容在工科基础力学中通常包括: 静力学、运动学和动力学三大部分。其中:
静力学研究力系的等效替换和简化,以及物体在力系作用下平衡的规律;
运动学研究物体在空间的位置隨时间变化的几何规律,而不考虑引起运动的物理原因;
动力学研究物体的运动与其受力之间的定量关系。
理论力学是工科基础力学的第一门力学课,通过讲解力学的基本概念和基本理论以及它们的应用,来介绍处理力学问题的基本方法,培养初步的力学直感,无论是对于后续课程的学习,还是今后的工程实践都具有重要意义。
由于大多数读者在不同层次的物理学课程学习中,不只一次地接触到了牛顿力学的基础内容,对理论力学的理解似乎并不感到困难。但是“做题难”却常常令每一位初学者感到头痛,充分说明了理论力学并不是在低层次上与物理学的重复,对此应有足够的认识。
准确理解基本概念,熟悉基本定理和计算公式是灵活应用的基础。在学习过程中,适量的习题是必不可少的,只有通过反复练习才可能真正熟练掌握理论力学的基本概念、基本理论和基本方法。
第一部分 静力学
静力学研究物体在力系的作用下相对于惯性系静止的力学规律。静力学在工程中有广泛的应用,同时它也是学习其它力学分支的基础。
理论力学中的静力学以理想化的力学模型—刚体和刚体系为研究对象,也称为刚体静力学。
刚体静力学主要研究以下三个基本问题:
物体的受力分析
研究工程中的力学问题,首先要选取一个适当的研究对象(它可以是一个物
体或者是由几个相互联系的物体所组成的一个系统),并将它从周围物体中分离出来,周围物体对它的作用用力来代替。分析研究对象所受的全部力
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