双轮自平衡电动车—综合2打印版精编.docVIP

Harbin Institute of Technology 自控元件及线路课程设计 课程名称：自动控制元件及线路 设计题目：双轮自平衡车的设计 院 系： 航天学院 班 级： 作 者： 学 号： 指导教师： 马广程、解伟男 设计时间： 2015.4.15-2015.6.5 目录 1.基本原理介绍 1 1.1倒立摆自平衡系统 1 2.控制系统设计 4 2.1控制任务分解 4 2.1.1车体直立控制 5 2.1.2车体方向控制 6 2.1.3路面干扰补偿 7 2.2控制系统总框图 8 3.样式图 8 3.1立体效果图 8 4.元器件的选择、参数及安装 9 4.1器件选择概述 9 4.2执行机构的选择 9 4.2.1轮胎的选择 9 4.2.2无刷直流电机型号及参数 10 4.3传感器的选择 13 4.3.1光电编码器型号及参数 13 4.3.2陀螺仪的型号及参数 14 4.3.3测角传感器的型号及参数 15 4.3.4倾角传感器的型号及参数 18 4.4电路设计及芯片的选择 20 4.4.1单片机的型号选择 21 4.4.2电机驱动芯片的选择 22 4.4.3电池型号及配电芯片选择 23 4.4.3显示LCD及驱动芯片 24 5结束语. 24 5.1组员分工 24 5.2设计感言 24  PAGE \* MERGEFORMAT - 27 - 一、基本原理介绍 1.1 倒立摆自平衡系统 双轮自平衡车的工作原理可简化成运动着的倒立摆系统，如图1-1所示。以下均将双轮自平衡车简称车体。 图 1 SEQ 图表 \* ARABIC \s 4 1车体可以简化成倒立单摆 当车体垂直时，车轮保持静止或者匀速转动；当车体向左倾斜，车轮向左加速运行，车底盘重心的速度自动跟进车体上部的重心，直至二者在同一铅垂线上；同理，当车体向右倾斜时，车轮向右加速。当车体载人时，相当于往上车体放置一重物，如图1-2所示。 图  SEQ 图 \* ARABIC 1-2自平衡调整示意图 重力场中使用连杆悬挂着重物经过简化便形成理想化的单摆模型，下面通过对比单摆模型说明能使自平衡车保持直立的控制规律。 图 13 单摆的受力情况 如图1-3所示，当物体离开平衡位置之后，便会受到重力与摆杆的作用合力，驱动重物回到平衡位置。这个力成为回复力，其大小为 在此回复力的作用下，单摆便进行周期运动。在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻力作用，单摆最终停止于垂直平衡位置。空气的阻力与单摆与运行速度成正比，方向相反。显然阻力越大，系统总能量耗散越快，因此单摆会越快在垂直位置上稳定下来。 显然单摆能够快速稳定在垂直位置的条件有两个： 受到与位移(角度)相反的回复力； 受到与运动速度相反的阻力。 如果没有阻力，单摆会在垂直位置左右摆动。阻力的存在，使得单摆最终停在了垂直位置。阻力过小（欠阻尼）会使得单摆震荡较久才能稳定，阻力过大（过阻尼）会使得单摆到达平衡位置的时间过长。因此存在一个临界阻尼系数，使得单摆能以最快速度稳定在平衡位置。 我们知道倒立摆是一个不稳定系统，垂直平衡时处于一种不稳定的平衡状态受到外部扰动情况下，经过足够长的时间，不能自发地回到平衡位置；因此想要让其稳定在平衡位置，必须人为的施加额外的“回复力”。现分析倒立摆在何种情形下能稳定在垂直平衡位置，在非惯性系中受力分析如图1-4所示 图 1-4非惯性系中受力分析 倒立摆之所以不能像单摆一样可以稳定在垂直位置，就是因为它偏离平衡位置的时候，所受到的回复力与位移方向相同，而不是相反。因此，倒立摆便会加速偏离垂直位置，直至倒下。 如何通过控制使得倒立摆能向单摆一样，稳定在垂直位置呢？要达到这一目的，只有两个办法：一是改变重力方向；另一个是增加额外的受力，使得回复力位移方向。由此，只能选择第二种方式。 控制倒立摆底部车轮，使得他做加速运动。这样站在小车上（非惯性系）看，他就会受到额外的力（惯性力），该力与车轮的加速度方向相反，大小成正比。此时倒立摆受到的回复力 （1-1） 式中，假设控制车轮加速度与偏角成正比，比例为。显然，如果，那么回复力的方向便与位移方向相反了。 此外，为了使倒立摆能够尽快地在垂直位置稳定下来，还需增加阻尼项，与偏角的角速度成正比，方向相反。因此式（1-1）可变为 （1-2） 按照上面的控制方法，可把倒立摆模型变为单摆模型，能