常微分方程与运动稳定性_第二篇详解.ppt

* 定义17. 称方程组 dx/dt A t x 为可化的，若存在Lyapunov变换，使之变为dy/dt By，B—常系数矩阵 定理24. 具有周期系数的线性方程组是可化的 证：设 x t 是 B2 的基解矩阵，则? A-非奇异常数矩阵，使得： 取 A 为Jordan型： 令： B的特征根为：?1,…, ?k * 取: L t X t e-Bt，则: L t+? X t +? e-B t+? X t J · J -1 e-Bt L t ? L t --周期为?的Lyapunov矩阵 取Lyapunov变换: x L t y, 则: 其中 ? dy / dt B y，其基解矩阵Y t L-1 X t eBt * 定理25. 经Lyapunov变换后，解的稳定性不变。 定理26. 对于具有周期系数的线性方程组： dx/dt A t x， A t + ω A t 特征方程： 的根为 ?1,…, ?n Floquet乘数 ，则: 1. ?1,…, ?n的模均小于1，则方程的零解渐近稳定； 2. ?1,…, ?n的模至少有一个大于1，则零解不稳定； 3. ?1,…, ?n的模均不大于1，且模等于1的根对应的初等因子是简单，则零解稳定，反之不稳定。 * 总结： 方程： dx/dt A t x ，A t + ω A t ， 应用周期为?的Lyapunov变换： x L t y，化为： dy/dt By ，B—常系数矩阵， B的特征根：?1,…, ?k （ ?j αj + i βj ）： rj --周期方程的Floquet乘数模; Re rj -- Lyapunov指数。 Re rj 0 ? Chaos p96 Chaos Encipher * 由一次近似方程判断非线性方程的稳定性 定理27. 对于非线性方程 B1 , 其零解稳定性可由一次近似方程 B2 决定： 若 B2 的特征乘数（Floquet乘数）模均小于1，则方程 B1 的零解渐近稳定； 若 B2 的特征乘数模至少有一个大于1，则 B1 的零解不稳定； 若 B2 的特征乘数模有一个等于1，其余均不大于1，则 B1 零解的稳定性不能确定。 * 第四节 应用举例 考虑二阶方程： y’’ + Q t y’ + P t y 0 C1 其中：Q t + ω Q t ， P t + ω P t 引入变换: x’’ + p t x’ 0 C2 其中：p t + ω p t ， p t P t -Q2 t /4- Q t /2 x’ y y’ - p t x C3 * 设 C3 的基解矩阵: 特征方程： 其中 Liouville定理 由定理27: A12 1, ? ρ1 ? 1, C3 零解不稳定； A12 1, ?ρ1,2? 1, C3 零解渐近稳定; A12 1, C3 零解由初等因子而定。 * x’ y C4 y’ μ p t x 计算A1. 考虑方程: 设 C4 的级数解: 初始条件 x1, y1, x2, y2 -----标准基解组 * 积分+初始条件 ? 将解代入 C4 : 令 μ -1 C4 ? C3 * 定理28 Lyapunov . 若 p t ≤0, 且不恒等于0 , 则 C3 零解不稳定. 证: 应证A12 1, 即: 应用归纳法：n 1时， 设 n k时， -1 k fk t 0 当 n k+1时， 同理可证， -1 n gn t 0 ? A12 1 定理29 Borg . C3 零解稳定, 若 p t 满足: * 例. 单摆的相对摆动方程 l θ α sin βt -----参数激励系统 A1 ￣ β β 自激振动 * pij t ----既可以是周期的，也可以是一般情况。 第五节 二阶微分方程组解的稳定性 研究微分方程组零解的稳定性： D1 p12≠0，p21≠0，当 t ? t0 , ? D2 选取? ，使之满足： ?1 ,2 ? ? ? ? ?C * D3 代入 D1 得： 引入变换： ? ?1, ?2 由 D2 解出： 代入 D3 第二式,并参考第一式： * 微分 D3 第二式，得： 又由 D3 第一式得: D4 其中： * D6 ? 为实数或虚数，容易证明两点： D5 再作变换： x1到z1的变换 是实变换， 2 D6 中z1的系数为实函数。 * 其中： D7 D8 同理得： p2为实函数 * 定理29 如 D1 系数为周期函数且有界，并满足： 其中p1 ,p2由 D7，D8