魏超峰28号机械手的PLC设计研讨.doc

河南工业职业技术学院 毕业设计论文 题 目机械手的PLC设计 专业名称机电一体化学生姓名魏超峰指导教师郑建欣毕业时间2014年7月  PAGE \* MERGEFORMAT 39 设计 论文 毕业 任务书 题目： 机械手的PLC设计 二、指导思想和目的要求 三、主要技术指标 进度和要求 第一、二周：确定题目,查阅资料，根据要求分析机械手的设计、工作原理。 第三、四周：根据工作原理画流程图并编译梯形图，并进行硬件设计。 第五、六周：设计，进行调试,找出问题,进行修改,并改进设计。 第七、八周：撰写论文,毕业答辩。 五、主要参考书及参考资料 学生 魏超峰_ 指导教师 郑建新 系主任 张季萌 不要该页 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc271462249 摘 要 3  HYPERLINK \l _Toc271462250 第1章 绪论 5  HYPERLINK \l _Toc271462251 1.1课题背景及意义 5  HYPERLINK \l _Toc271462252 1.2 PLC的研究现状及发展趋势 6  HYPERLINK \l _Toc271462253 1.3课题研究内容 8  HYPERLINK \l _Toc271462254 第2章 机械手机构与液压系统分析 9  HYPERLINK \l _Toc271462255 2.1机械手的工作环境 9  HYPERLINK \l _Toc271462256 2.2机械手机构分析 9  HYPERLINK \l _Toc271462257 2.3机械手液压系统分析 10  HYPERLINK \l _Toc271462258 2.4机械手设计时应考虑的几个问题 10  HYPERLINK \l _Toc271462259 第3章 机械手控制系统设计 11  HYPERLINK \l _Toc271462260 3.1机械手动作分析 11  HYPERLINK \l _Toc271462261 3.2机械手PLC控制系统设计 15  HYPERLINK \l _Toc271462262 3.3 PLC控制电路设计 20  HYPERLINK \l _Toc271462264 第4章 PLC系统程序的设计 2 PAGEREF _Toc271462264 \h 4 4 HYPERLINK \l _Toc271462261 .1 总程序的设计 24  HYPERLINK \l _Toc271462261 4.2回原点程序的设计 25  HYPERLINK \l _Toc271462262 4.3 手动程序的设计 26  HYPERLINK \l _Toc271462262 4.4 自动程序的设计 30  HYPERLINK \l _Toc271462262 4.5 触摸屏程序的设计 33  HYPERLINK \l _Toc271462264 第5章 总结 36  HYPERLINK \l _Toc271462265 致 谢 37  HYPERLINK \l _Toc271462266 参考文献 38  摘 要页眉要有上划线 本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上，选用四自由度液压机械手作为控制对象进行研究。由于液压机械手具有大功率、易控制和快速性等特点，在工业各领域得到广泛的运用。四自由度液压机械手涉及到了机械设计、液压系统和控制系统等综合知识，是典型的机电液一体化系统。本文在分析机械手工作环境和要完成的任务后，选定了机械手的机构;在分析机械手各动作后，对液压部分进行了分析。液压部分是控制的关键所在，本系统是通过PLC控制电磁阀的电磁铁，从而实现对机械手各动作的控制。通过分析系统对输入输出数据采集的要求，选择适当的PLC，I/O模块、A/D模块和信号采集元件压力变送器和光栅传感器、分配PLC输入输出地址、设计控制系统电路和控制柜。 最后，课题以四自由度液压机械手为对象，采用OMRON公司生产的PLC和触摸屏进行控制，用自带编程软件CX-Programmer7.0编程实现机身旋转、手臂伸缩、手腕转动和手指夹取等自动、半自动和点动动作。 关键词：机械手；PLC；触摸屏；传感器；控制；程序 Abstract This article is based on the u