设计基于BODE图设计方法的系统串联滞后校正研讨.doc

PAGE  中北大学 课 程 设 计 说 明 书 学生姓名： 学 号： 学 院： 专 业： 题 目： 基于BODE图设计方法的 系统串联滞后校正 指导教师： 职称: 年 月 日  目录 设计目的····················································1 设计要求····················································1 设计任务····················································1 设计原理概述················································1 设计方法与步骤··············································2 5.1系统稳态性能指标计算······································2 5.2作原系统校正Bode图与阶跃响应曲线·························3 5.3系统动态性能指标计算······································5 5.4求滞后校正器的传递函数····································7 5.5校验系统校正后频域性能是否满足题目要求····················8 5.6计算系统校正后阶跃响应曲线及其性能指标···················10 设计总结·························································13 参考文献·························································14 PAGE 14 设计目的 了解控制系统设计的一般方法、步骤。 掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法 掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能 提高分析问题的能力。 设计要求 能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。 能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标 能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具和SIMULINK仿真软件分析系统的性能。 设计任务 已知???位负反馈系统的开环传递函数为： 试用Bode图设计方法对系统进行串联滞后校正设计，使之满足： 在单位斜坡信号 mm/s作用下，系统的稳态误差 ； 系统动态性能指标：①系统超调量，②调节时间，③带宽频率； 对校正补偿器进行同相输入有源网络实现的参数计算。 四、设计原理概述 校正方式的选择: 按照校正装置在系统中的链接方式，控制系统校正方式分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正4种。串联校正是最常用。这种方式经济，且设计简单，易于实现，实际应用中多采用这种校正方式。串联校正方式是校正器与受控对象进行串联连接的。本设计按照要求将采用串联校正方式进行校正。 串联校正可分为串联超前校正、串联滞后校正和滞后-超前校正等方式。 超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性。一般使校正环节的最大相位超前角出现在新系统的穿越频率点。 滞后校正通过加入滞后校正环节，使系统的开环增益有较大幅度增加，同时又使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。它利用滞后校正环节的低通滤波特性，在不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统中高频段增益降低，从而使其穿越频率前移，达到增加系统相位裕度的目的。 滞后-超前校正适用于对校正后系统的动态和静态性能有更多更高要求的场合。施加滞后-超前校正环节，主要是利用其超前部分增大系统的相位裕度，以改善系统的动态性能；利用其滞后部分改善系统的静态性能。 以上3终不同的校正方法的一般性设计步骤如下： 1）根据静态性能指标，计算开环系统的增益。之后求取校正前系统的频率特性指标，并与设计要求进行比较。 2