4第四章PID调节原理(参考)概述.ppt

4 PID调节原理;本章学习内容 4.1 PID控制概述 4.2 比例调节 4.3 积分调节 4.4 微分调节 4.5 比例积分微分调节（PID调节） 4.6 数字PID控制 4.7 PID调节器参数的工程整定 4.8 智能PID控制方法;4.1 PID控制概述;反馈控制;反馈控制;常规PID控制系统的原理 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 ;PID控制的优点 ①原理简单，使用方便； ②适应性强； ③鲁棒性强； 控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 ④对模型依赖少。 ;4.2.1 比例调节的动作规律，比例带 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即， u = Kp e （4.3） 　式中Kp称为比例增益;P调节的阶跃响应;比例带 为表示调节器输入和输出之间的比例关系，在过程控制中习惯用比例带（比例度）δ来代替比例增益： ;δ具有重要的物理意义 u代表调节阀开度的变化量，δ就代表使调节阀开度改变100% 即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。 例如，若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要改变50℃才能使调节阀从全关到全开。 当被调量处在“