第5章频率特性技巧.ppt

*; 时域分析法是研究系统在典型输入信号作用的性能，对于一阶、二阶系统可以快速、直接地求出输出的时域表达式、绘制出响应曲线，从而利用时域指标直接评价系统的性能。因此，时域法具有直观、准确的优点。;然而，工程实际中有大量的高阶系统，要通过时域法求解高阶系统在外输入信号作用下的输出表达式是相当困难的，需要大量计算，只有在计算机的帮助下才能完成分析。此外，在需要改善系统性能时，采用时域法难以确定该如何调整系统的结构或参数。;在工程实践中, 往往并不需要准确地计算系统响应的全部过程，而是希望避开繁复的计算，简单、直观地分析出系统结构、参数对系统性能的影响。因此，主要采用两种简便的工程分析方法来分析系统性能，这就是根轨迹法与频率特性法。;控制系统的频率特性分析法是利用系统的频率特性（元件或系统对不同频率正弦输入信号的响应特性）来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是控制系统的稳定性、快速性及准确性等，是工程实践中广泛采用的分析方法，也是经典控制理论的核心内容。; 频率特性分析法，是一种图解的分析方法，它不必直接求解系统输出的时域表达式，不需要求解系统的闭环特征根，具有较多的优点。如： ①根据系统的开环频率特性能揭示闭环系统的动态性能和稳态性能, 得到定性和定量的结论，可以简单迅速地判断某些环节或者参数对系统闭环性能的影响,并提出改进系统的方法。;②时域指标和频域指标之间有对应关系，而且频率特性分析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，简化控制系统的分析与设计。 ③具有明确的物理意义，它可以通过实验的方法，借助频率特性分析仪等测试手段直接求得元件或系统的频率特性，建立数学模型作为分析与设计系统的依据，这对难以用理论分析的方法去建立数学模型的系统尤其有利。 ;④频率分析法使得控制系统的分析十分方便、直观，并且可以拓展应用到某些非线性系统中。 本章重点介绍频率特性的基本概念、幅相频率特性与对数频率特性的绘制方法、奈奎斯特稳定判据、控制系统的相对稳定性、利用开环频率特性分析系统闭环性能的方法。;5.1 频率特性的基本概念 ;5.1.1 频率响应 频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦输入信号的稳态正弦响应。即一个稳定的线性定常系统，在正弦信号的作用下，稳态时输出仍是一个与输入同频率的正弦信号，且稳态输出的幅值与相位是输入正弦信号频率的函数。;示例： 如图所示一阶RC网络，ui(t)与uo(t)分别为输入与输出信号，其传递函数为 ; 在零初始条件下，当输入信号为一正弦信号，即ui(t)=Uisin? t，Ui与?分别为输入信号的振幅与角频率，可以运用时域法求电路的输出。 输出的拉氏变换为： ;输出与输入相位差为： ? = -arctanTω;*;*;*;*; 对系统的频率响应作进一步的分析，稳态输出与输入的幅值比和相位差?只与系统的结构、参数及输入正弦信号的频率ω有关。因此，频率特性可定义为： 线性定常系统（或元件）在零初始条件下，当输入信号的频率ω在0→∞的范围内连续变化时，系统稳态输出与输入信号的幅值比和相位差随输入频率变化而呈现的变化规律为系统的频率特性。 频率特性可以反映出系统对不同频率的输入信号的跟踪能力，在频域内全面描述系统的性能。只与系统的结构、参数有关，是线性定常系统的固有特性。;*;*;频率特性的物理意义;3.频率特性随输入频率变化的原因是系统往往含有电容、电感、弹簧等储能元件，导致输出不能立即跟踪输入，而与输入信号的频率有关。 4.频率特性表征系统对不同频率正弦信号的跟踪能力，一般有“低通滤波”与“相位滞后”作用。;*;*;*;*;*;*;;*;*;5.2 幅相频率特性及其绘制 ;5.2.1 幅相频率特性曲线（奈氏图）基本概念; 由于A(?)和?(?)是频率的函数，当ω在0→∞的范围内连续变化时，向量的幅值与相角均随之连续变化，不同ω下的向量的端点在复平面上扫过的轨迹即为该系统的幅相频率特性曲线（奈氏曲线），如图所示。 ; 前面已经指出，系统的幅频特性与实频特性是ω的偶函数，而相频特性与虚频特性是ω的奇函数，即G（jω）与G（-jω）互为共轭。 因此，假定ω可为负数，当ω在-∞ →0的范围内连续变化时，相应的奈氏图曲线G（jω）必然与G（-jω）对称于实轴。ω取负数虽然没有实际的物理意义，但是具有鲜明的数学意义，主要用于控制系统的奈氏稳定判别中。 ;绘制奈氏曲线的具体步骤： 1.用jω代替s，求出频率特性G（jω） 2.求出幅频特性A(ω)与相频特性?（ω）的表达式，也可求出实频特性与虚频特性，帮助判断G（jω）所在的象限。 3.在0→∞的范围内选取不同的ω，根据A(ω)与?（ω）表