4先进控制系统总汇.pptVIP

4 先进控制系统;主要内容：; 随着现代控制理论与计算机控制技术等学科的发展，为了满足工业生产过程自动化的迫切要求，特别是对于特性复杂的过程，如具有不确定性（如环境结构和参数的未知性、时变性、随机性、突变性）、非线性、变量间的关联性、信息的不完全性和大纯滞后性等的过程，采用PID控制往往达不到满意的控制效果，需要有新的控制系统结构与控制算法，因此，自20世纪70年代以来，国内外大力致力于先进过程控制系统的研究和开发。; 将现代控制理论移植到过程控制领域，充分发挥计算机的功能，世界各国在加强建模理论、辩识技术、优化控制、最优控制、高级过程控制等方面研究。推出了从实际工业过程特点出发，寻求对模型要求不高、在线计算方便、对过程和环境的不确定性有一定适应能力的控制策略和方法。例如预测控制系统、推断控制、解耦控制、自适应控制系统、鲁棒控制系统、智能控制系统（专家系统、模糊控制……）等先进控制系统。 ;4.2 预测控制;预测控制的基本思想：;预测控制与传统PID控制的不同： ;预测控制的特点：;4.2.2 基本结构及原理;⑴ 预测模型;⑵ 反馈校正 ;⑶ 滚动优化 ;过去; 最广泛采用的参考轨迹为一阶指数变化的形式，它可以使急剧变化的信号转变为比较缓慢变化的信号。它的起始值即为过程实际输出在k时刻的值，它在未来时刻的值可表示为 ; 综上所述，参考轨迹实际上