C5稳定性答题.ppt

* 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 几点说明： 1) 对于同一个系统(不论它是线性的，还是非线性的)，可以找到不同的V(x)。只要能找到使 负定或半负定的V(x)（正定），则按照上述判据即知系统稳定性情况。 5.3 李雅普诺夫第二方法(通用方法) 2) 即使找不到使V(x)正定， 负定的V(x)，也不能说明该系统是不稳定的，而只是你没有找到而已，当然若找到了符合条件（3）的V(x)则可证明系统不稳定，找不到符合上面1）、2）、3）的V(x)不能下结论。 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 5.3 李雅普诺夫第二方法(通用方法) 3) 对于 ，则 ，这意味着运动 将在 形成的曲面上运动而不会收敛于原 点，这相当于极限环或者临界稳定。 4) 若 ，这时运动轨迹只在某一时刻与 某特定曲面 相切，运动轨迹通过切点后 会继续向原点收敛，因此此情况的属于渐进稳定。 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 5.3 李雅普诺夫第二方法(通用方法) 例：已知系统状态方程为： 试分析系统平衡状态