装车机械手计算说明书答案.docx

PAGE  PAGE \* MERGEFORMAT16 机械设计课程设计 设计计算说明书 设计题目： 装车机械手 姓　　名：XXX 学　 号：XXX 班　　级：XXX 指导教师：XXX 设计时间：XXX 目 录 一、设计任务书…………………………………………………1 二、传动方案修改………………………………………………2 三、总体设计计算………………………………………………3 1. 电机型号选择 2. 各级传动比分配 3. 各轴的运动参数和动力参数计算（转速、功率、转矩） 四、传动机构设计计算 ……………… 1. 齿轮传动（一）：齿轮3与齿轮4 2. 齿轮传动（二）：齿轮5与齿轮6 五、轴系零件设计计算……………… 1. 轴的设计计算（一）：轴2 2. 轴的设计计算（二）：轴3 六、润滑和密封方式的选择…………………………………… 七、箱体及附件的结构设计和选择…………………………… 八、设计总结…………………………………………………… 参考文献………………………………………………………… 一、设计任务书 设计题目：装车机械手 设计一台装车机械手，将生产线上的纸箱搬运到货车车厢。如图所示，已知纸箱箱体尺寸A×B×Cmm3，重M kg，其他条件及要求见表一。要求搬运能力J件/小时，工作寿命6年，每年工作300天。选择电动机型号，分配总传动比，计算各轴的转速、输入输出功率。对各级传动进行设计计算，并对整机进行结构设计。允许选用步进电机正反转工作。 纸箱 H L C B 机械手 K A 车箱  设计过程及计算说明 二、传动方案修改 1. 系统运动方案图 注一： 1.零件1是带内螺纹的套筒，与齿轮2做成一体； 2.零件2是带外螺纹的套筒，与零件1旋合； 3.零件3是与上机箱连接的空心轴； 注二： 1.零件3与轴4之间用滑键连接，零件3可随轴4转动，并可沿其上下移动； 2.零件2带动零件3上下运动； 3.零件2与零件3、零件3与轴4之间皆用圆锥滚子轴承。  F=1000N V=2.0m/s D=500mm L=500mm   三、总体设计计算 1、电机型号选择 （1）电动机类型的选择： Y系列三相异步电动机 （2）电动机功率选择： 传动装置的总功率： η1=η联轴器×η4轴承×η3齿轮 =0.96×0.982×0.97×0.99×0.96 =0.808 η2=η联轴器×η3轴承×η齿轮×η梯形螺纹 =0.96×0.983×0.97×0.4 =0.350 电机所需的工作功率： P工作1=jW/η1 =100×0.393/0.808 =48W P工作2=FV/η2 =1200×0.0.025/0.35 =75W P工作=P工作1+ P工作2 =123W （3）确定电动机转速： 计算滚筒工作转速： n筒=60×0.25/4 =3.75r/min n升降=0.1×60/（4×0.01） =150r/min 按手册P7表1推荐的传动比合理范围，取圆柱齿轮传动一级减速器传动比范围i’a=3~5。则三级圆柱直齿轮的总传动比现实范围为i’a=27~125，因步进电机转速可调，故可将电机转速设为100r/min。 （4）确定电动机型号 根据以上选用的电动机类型，所需的额定功率及同步转速，选定电动机型号为Y2-712-6。 其主要性能：额定功率：250，满载转速850r/min，额定转矩2.0。设置转速为100r/min。 2、计算总传动比及分配各级的传动比 （1）总传动比： i1=n电动/n转轴=100/3.75=80/3 i2=n电动/n升降=100/150=2/3 （2）分配各级传动比 取齿轮i齿轮1=2/3，i齿轮2=8/3，i齿轮3=10/3， i齿轮4=3； ∵i1=i齿轮2×i齿轮3×i齿轮4=80/3 ∴i2= i齿轮1=2/3 3、各轴运动参数及动力参数计算 （1）计算各轴转速（r/min） nI=n电机=100r/min n = 2 \* ROMAN II=nI/i齿轮1=100×3/8=37.5 (r/min) n = 3 \* ROMAN III=n = 2 \* ROMAN II/i齿轮2=37.5×3/10=11.25(r/min) n = 3 \* ROMAN Ⅳ=n = 2 \* ROMAN IⅢI/i齿轮3=11.25/3=3.75(r/min) （2）计算各轴的功率（KW） P = 1 \* ROMAN I=250×0.97=238W P = 2 \* ROMAN II=P = 1 \* ROMAN I×η齿轮×η轴承=88W P = 3 \* ROMAN III=P = 2 \* ROMAN