华中科技大学电气信号与控制综合实验实验探析.doc

PAGE  PAGE 25 电气学科大类 2013 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验一:信号与系统基本实验) 姓 名 学 号 同组者1 学 号 指导教师 日 期 实验成绩 评 阅 人 实验评分表 基本实验实验编号名称/内容实验分值评分实验十一：二阶系统的模拟与动态性能 的研究实验十二：二阶系统的稳定性能研究设计性实验实验名称/内容实验分值评分实验十四：线性控制系统的设计与校正实验十六：控制系统状态反馈控制器设计创新性实验实验名称/内容实验分值评分教师评价意见总分 目 录 一：实验内容： 1：二阶系统的模拟与动态性能的研究 ————3 2：二阶系统的稳定性能的研究 ————7 3：控制系统状态反馈控制器设计 ————15 4：线性控制系统的控制与校正 ————18 二：实验总结 ————23 三：心得与个人评价 ————24 四：参考文献 ————24 实验十一：二阶系统的模拟和动态性能研究 一：任务和目标 1：掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法 2：通过实验和理论分析计算的比较, 研究系统的参数对其动态性能的影响 二：总体方案设计 R ( s ) - C ( s ) 图11-1 典型二阶系统的方框图如图11-1所示。 其闭环函数为 式中，，为系统的阻尼比；，为系统的无阻尼自然频率。 任何二阶系统均可化为上述的标准形式，但是对于不同的系统，和所包含的内容也不同。调节系统的开环增益K或时间常数T可改变系统的阻尼比。 二阶系统可用图11-2所示的模拟电路图来模拟。 图11- 2 二阶系统模拟电路图 三、方案实现和具体设计 （一）：实验内容 按照设计好的模拟电路图搭建实验电路，分别设置 ，观察并记录r(t)为正负方波信号时的输出波形c(t)；分析此时相对应的、，并加以定性的讨论。 （二）：实验步骤： 改变运算放大器的电容C，改变二阶系统模拟电路的开环增益K或时间常数T，观测当阻尼比或无阻尼自然频率为不同值时系统的动态性能，并用示波器记录各种波形。 设计一个一阶线性定常闭环系统，并根据系统的阶跃输入响应确定该系统的时间常数。 实验可用电子模拟装置；数字示波器或模拟示波器来实现。 四：实验结果 照电路图连好电路，输入信号选Vpp=4V，f=2Hz的方波信号。得到的实验结果如下。 （一）：C=0.68μF时。零阻尼，欠阻尼和过阻尼结果波形如下 图11- 3 C=0.68μF无阻尼二阶系统波形图 图11- 4 C=0.68μF欠阻尼二阶系统波形图 图11- 5 C=0.68μF过阻尼二阶系统波形图 （二）：C=0.082μF时，重复步骤，得到结果如下： 图11- 6 C=0.082μF无阻尼二阶系统波形图 图11- 7 C=0.082μF欠阻尼二阶系统波形图 图11- 8 C=0.082μF过阻尼二阶系统波形图 （三）：设计一个一阶系统，电路设计如图11-9所示.电容大小为C=0.47μF，选取一个合适的R2的值，接入电路进行实验。得到的阶跃响应波形如图11-10所示。 图11-9 一阶系统图 图11-10 一阶系统阶跃响应 五：结果分析与讨论 1：由结果可知，C=0.68μF时，过阻尼状态没有超调量，调节时间约为120ms，零阻尼的波形近似为正弦波，欠阻尼状态下的超调量接近60％。 而当C=0.082μF时，欠阻尼的超调量达到了100％，调节时间约为15ms，过阻尼的调节时间约为25ms。 在忽略误差的情况下，实际波形与预测相符，欠阻尼超调量大，调节时间短，过阻尼无超调量，调节时间长。 2设计的一阶系统取R2=10kΩ，C=0.47μF，经计算K=2，T=2.35，一阶系统响应时间约为5T=12ms，得出阶跃响应结果波形与之符合。 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 一、任务和目标 1、了解不同输入信号以及系统的型别对系统稳态误差的影响； 2、研究系统开环增益K对稳态误差的影响