步进电动机驱动及其控制概述.pptxVIP

2 步进电动机驱动及其控制; 2.1 步进电动机的特点与种类 步进电动机又称脉冲电动机。它是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移的电磁机械装置。 当给它输入一个电脉冲信号时，其输出轴就转动一个角度，把这个角度叫做步距角。 若连续不断地给它输入电脉冲信号，它就一步一步不断地转动。 ;; ②输出转角与输入脉冲严格成比例，且在时间上与输入脉冲同步。 ③转子惯量小。启动、停止的时间短，—般在信号输入几毫秒至十几毫秒后，就能使电机达到同步转速，信号切断后电机立即停止转动。 ;; 二. 步进电动机的种类 (1)可变磁阻型 该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，故又称作反应式步进电动机。 其结构原理如图5-4所示。其定子1与转子2由铁心构成，没有永久磁铁，定子上嵌有线圈，;图5-4 可变磁阻型(反应式)三相步进电动机断面图; 转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，并由此而得名可变磁型。这类电动机的转子结构简单、转子直径小，有利于高速响应。 该类电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力。 另外，需要将气隙做得尽可能小，例如几个微米。这种电动机具有制造成本高、效率低、转子的阻尼差、噪声大等缺点。 但是，由于其制造材料费用低、结构简单、步距角小，随着加工技术的进步，可望成为多用途的机种。;(2)永磁型 PM型步进电动机的转子2采用永久磁铁、定子l采用软磁钢制成，绕组3轮流通电，建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩，其结构如图5-5所示。;图 两相永磁型步进电动机的结构原理图;; (3)混合(HB—Hybrid)型 这种电动机转子上嵌有永久磁铁，故可以说是永磁型步进电动机，但从定子和转子的导磁体来看，又和可变磁阻型相似，所以是永磁型和可变磁阻型相结合的一种形式，故称为混合型步进电动机，其结构如图5-6所示。;图5-6 混合型步进电动机结构原理图;; 2.2 步进电动机的工作原理 图7 为反应式步进电动机工作原理图。其定子有六个均匀分布的磁极，每两???相对磁极组成一相，即有A-A、B-B 、C-C三相，磁极上绕有励磁绕组，转子上有四个齿。 ;图7 步进电动机的工作原理;;如果按照A－B－C－A的顺序通电，转子则沿逆时针方向一步步地转动，每步转过30度，这个角度就叫步距角。 显然，单位时间内通入的电脉冲数越多，即电脉冲频率越高，电动机转速就越高。如果按照A－C－B－A的顺序通电，步进电动机将沿顺时针方向一步步地转动。;; 如果使两相励磁绕组同时通电，即按AB－BC－CA－AB…顺序通电，这种通电方式称为三相双三拍，其步距角仍为30度。 ;; 一般地，工作在三相三拍工作方式时，切换瞬间步进电动机失去自锁转矩，容易失步，而且只有一相绕组通电吸引转子，易在平衡位置产生振荡。 而采用三相六拍控制方式，步距角小一半（15度），在通电状态改变时保持一相绕组通电，工作稳定，转换频率也提高一倍，是三相步进电机较常用的控制方式。 ;;③步进电动机定子绕组的通电状态的改变速度越快，其转子的旋转速度也越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高。 ④步进电机的步距角 与定子的相数m，转子的齿数z、通电方式系数k有关，可用式(5-1)表示：; 例如，图5-4所示电动机，转子上有40个齿，当它以三相三拍通电方式工作时，其步距角为：;图5-8 不同通电方式时的矩频特性; 2.3 步进电动机的运行特性及性能指标 1. 分辨率 在一个电脉冲作用下(即一拍)，电动机转子转过的角位移，即步距角。步距角越小，分辨率越高。;; 图5-9 步进电动机单相矩角特性; 3. 动态特性 步进电动机的动态特性将直接影响到系统的快速响应及工作的可靠性。这里仅就动态稳定区、起动转矩、矩－频特性等几个问题做一简要说明。在某一通电方式下，各相的矩－角特性总和为矩－角特性曲线族，如图5-10所示。每一曲线依次错开的电角度为2π/m(m为运行拍数)，当通电方式为三相单三拍时， 2π/m= 2π/3（图a)），三相六拍时， 2π/m= 2π/6＝ π/3 （图b)）。; 图5-10 矩－角特性曲线族; (1)动态稳定区 由图5-10可知，步进